智能车制作

标题: 小车直立问题 [打印本页]

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-5-10 18:40
标题: 小车直立问题
前久刚滤波完成，感觉还行，但是在立车的过程中，不管怎么设置P和D，小车都来回的摆动，求解！谢谢个位大神的回答~~~

作者: 幻天者 时间: 2012-5-10 20:47
先调它抖再调I

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-5-10 21:24
你好，按照官方的只有P和D两个参数可调，调P几乎能让车实现直立，调D是消出抖动，最终两个参数的结合实现小车的直立！

作者: 1251728075 时间: 2012-5-10 21:28

幻天者发表于 2012-5-10 20:47
先调它抖再调I

我的把电机死区加大才能出现在原地抖动的效果但是用PD无法将抖动消除，另外如果死区不加大无论怎么条PD它总是朝一个方向冲加速，这是怎莫回事啊求解

作者: zhyscout 时间: 2012-5-10 21:53

1251728075 发表于 2012-5-10 21:28
我的把电机死区加大才能出现在原地抖动的效果但是用PD无法将抖动消除，另外如果死区不加大无论怎么条PD它 ...

有可能是滤波没有做好

作者: 1251728075 时间: 2012-5-10 21:58

zhyscout 发表于 2012-5-10 21:53
有可能是滤波没有做好

你门的波形能达到官网那种效果吗，是按官网的方案做的吗

作者: zhyscout 时间: 2012-5-11 09:15

1251728075 发表于 2012-5-10 21:58
你门的波形能达到官网那种效果吗，是按官网的方案做的吗

正在做这个，还可以吧！官方的那个滤波还是很好的！

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-5-11 20:30
我们的滤波感觉已经不错了，请问你们在立车的过程中有没有遇到过小车左右摆动的问题？很无解！！！

作者: 笔尖世界 时间: 2013-12-27 13:35

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