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标题: 关于PD调节的疑问 [打印本页]

作者: xxll220088 时间: 2012-5-10 20:36
标题: 关于PD调节的疑问
看到很多人都是用的PD控制，如果没有I 偏差一直存在怎么能保证最终的输出是需要的呢
说的不清楚不知道有没有人看懂

作者: 1035790143 时间: 2012-5-10 22:38
什么偏差。

作者: xxll220088 时间: 2012-5-10 22:50

1035790143 发表于 2012-5-10 22:38
什么偏差。

调节器的输出yout和输入rin的偏差

作者: 1035790143 时间: 2012-5-10 22:55

xxll220088 发表于 2012-5-10 22:50
调节器的输出yout和输入rin的偏差

具体点是角度偏差，还是位置偏差，还是速度偏差，感觉这些都无关要紧。

作者: xxll220088 时间: 2012-5-10 23:23
角度，无关要紧？没弄懂，输出不需要到合适的值吗？
另外PD的公式是不是就是是u0=KP*（err-err1） + KD*（err+err2-2*err1）吗？

作者: xxll220088 时间: 2012-5-10 23:24

1035790143 发表于 2012-5-10 22:55
具体点是角度偏差，还是位置偏差，还是速度偏差，感觉这些都无关要紧。

角度，无关要紧？没弄懂，输出不需要到合适的值吗？
另外PD的公式是不是就是是u0=KP*（err-err1） + KD*（err+err2-2*err1）吗？

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