智能车制作

标题: 电磁速度控制 [打印本页]

作者: 冲啊 时间: 2012-5-11 22:29
标题: 电磁速度控制
车子速度控制输出总是正，不能够正负来回变，结果就是车子来回晃两下后就好像重心前移似的，车子慢慢的往前倒，直到栽倒。听说是积分饱和的原因，请问高手这块怎么解决啊

作者: 冲啊 时间: 2012-5-12 07:41
自己顶个先

作者: 风少 时间: 2012-5-22 15:05

冲啊发表于 2012-5-12 07:41
自己顶个先

问下兄台，你运行的时候g_fSpeedControlIntegral这个参数是一直增大的吗？按照官网上的代码貌似是一直增大的啊，求教？？？？

作者: 冲啊 时间: 2012-5-27 14:56

风少发表于 2012-5-22 15:05
问下兄台，你运行的时候g_fSpeedControlIntegral这个参数是一直增大的吗？按照官网上的代码貌似是一直增大 ...

不会一直增大的，前面有极性判断

作者: renqinglei 时间: 2012-5-27 17:21

冲啊发表于 2012-5-27 14:56
不会一直增大的，前面有极性判断

电压死去控制是不是一直加在电机上？

作者: 风少 时间: 2012-5-28 23:32

冲啊发表于 2012-5-27 14:56
不会一直增大的，前面有极性判断

当车静止的时候g_fSpeedControlOut,g_fSpeedControlOutNew , g_fSpeedControlOutOld,g_fSpeedControlIntegral，这几个变量应该都是稳定值吧，并且不会等于零（当只加一个I的时候），也就是说这些量都不是自动清零的对吧？

作者: 冲啊 时间: 2012-5-29 19:38

风少发表于 2012-5-28 23:32
当车静止的时候g_fSpeedControlOut,g_fSpeedControlOutNew , g_fSpeedControlOutOld,g_fSpeedControlInte ...

完美静止时速度输出为0，new=old=0；g_fSpeedControlIntegral因为前面极性判断后，在此时也应趋于0

作者: 风少 时间: 2012-5-29 21:41

冲啊发表于 2012-5-29 19:38
完美静止时速度输出为0，new=old=0；g_fSpeedControlIntegral因为前面极性判断后，在此时也应趋于0

能加你Q吗？我们一直纠结于速度调节这一块，想问一下，827321923

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-6-5 21:43

冲啊发表于 2012-5-29 19:38
完美静止时速度输出为0，new=old=0；g_fSpeedControlIntegral因为前面极性判断后，在此时也应趋于0

可以加一下QQ吗，1247716291，很困惑

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-6-6 07:36

冲啊发表于 2012-5-27 14:56
不会一直增大的，前面有极性判断

qing wen zai na pan duan ji xing

作者: 冲啊 时间: 2012-6-7 20:31

奔驰飞思卡尔发表于 2012-6-6 07:36
qing wen zai na pan duan ji xing

作者: 张景张景 时间: 2012-6-9 18:23

冲啊发表于 2012-6-7 20:31
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPE ...

谢谢

作者: 张景张景 时间: 2012-6-10 14:25

风少发表于 2012-5-22 15:05
问下兄台，你运行的时候g_fSpeedControlIntegral这个参数是一直增大的吗？按照官网上的代码貌似是一直增大 ...

if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE) g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
上式代码中g_nLeftMotorPulse 与 g_nLeftMotorPulseSigma有什么区别吗？有点不懂。。。。谢谢。。。坐等回复

作者: Goolloo 时间: 2012-6-10 16:19

张景张景发表于 2012-6-10 14:25
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPE ...

sigma就是求和符号的英文。。。

作者: 风少 时间: 2012-6-10 19:19

张景张景发表于 2012-6-10 14:25
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPE ...

g_nLeftMotorPulse这个是每5ms计算一次，而 g_nLeftMotorPulseSigma是要累加的，每100ms用一次（用在速度控制中），然后清零

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-4 00:30

风少发表于 2012-6-10 19:19
g_nLeftMotorPulse这个是每5ms计算一次，而 g_nLeftMotorPulseSigma是要累加的，每100ms用一次（用在速度 ...

求加企鹅，1658080145，想给你看个程序

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