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标题: 快校赛了，求教小车静止直立 [打印本页]

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 09:47
标题: 快校赛了，求教小车静止直立
我们的小车不能静止直立。我们的直立部分使用了角度和角速度分别乘以系数来控制直立，没有加入编码器的反馈，所以车子直立后用手一推，车子会朝一个方向一直跑，无法自动调整静止，我一直没有想通如何加入编码器反馈，还有就是小车直立时可能向前跑也可能向后跑，是否需要编码器提供两个不同方向的反馈？编码器可以识别轮子转动方向吗？希望大家解决了这个问题的，麻烦说下编码器反馈使车子自动调整静止的具体思路，谢谢了！

作者: quzhanguang 时间: 2012-5-12 12:33

楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能，只需要把输出PWM积分，再加回去就可以防止它一直加速，俺以前就是这么干的，不过要循迹可就不行了。

作者: wangncist 时间: 2012-5-12 12:48
也可以加四线的测速，那个可以鉴相

作者: wangncist 时间: 2012-5-12 12:49
淘宝上有买的

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 15:25

quzhanguang 发表于 2012-5-12 12:33
楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能， ...

谢谢你的解答哈，我们的车早就已经可以跑了，只是一直没有去管车直立静止的问题。每次开始跑，由于地面坡度不一样，所以每次测试的时候都需要开始用手扶着不让车跑，等初始化完毕再松手。不过我看了很多视频，大家都是开电源松手，车就静止在原地了，初始化完了自己就开始跑了，所以考虑到可能比赛会这样要求，现在需要对车开始初始化这段时间的直立加入自动静止功能，现在还一筹莫展啊，求思路

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 15:26

wangncist 发表于 2012-5-12 12:48
也可以加四线的测速，那个可以鉴相

请问你们的车可以静止直立了吧？请问是怎么解决的呢？

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 15:31
求指导，求思路

作者: 1251728075 时间: 2012-5-12 15:46

quzhanguang 发表于 2012-5-12 12:33
楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能， ...

什么意思啊，PWM积分

作者: 幻天者 时间: 2012-5-12 15:49
能直立的你们的车是用官方方案吗

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 16:36

幻天者发表于 2012-5-12 15:49
能直立的你们的车是用官方方案吗

基本上是用的官方的方案，只是转弯做了些修改。直立部分和官方的直立控制函数是一样的，不过没有加编码器反馈进去，所以车停在地上，用手去推后，车会行走，不能自动迅速又静止下来，求讲解

作者: 幻天者 时间: 2012-5-12 17:18
你们遇见波形有点点滞后吗，又什么处理呢还是我硬件出了问题

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 17:25
求教求教

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 17:29

幻天者发表于 2012-5-12 17:18
你们遇见波形有点点滞后吗，又什么处理呢还是我硬件出了问题

你是说陀螺仪和加速度计的波形有滞后么？如果硬件没问题就是调参数的事情了，我们运气比较好没用多少时间在这几个参数上面，不过好些人调了很久都调不出来，只能靠耐心了

作者: 幻天者 时间: 2012-5-12 17:57
硬件我们换了也是一样的~~泪奔啊

作者: Amarantine 时间: 2012-5-12 18:12

幻天者发表于 2012-5-12 17:57
硬件我们换了也是一样的~~泪奔啊

额，那估计得慢慢调一调参数吧，而且滤波也不知道你们做好了没有啊

作者: 奉有福 时间: 2012-5-13 16:42

Amarantine 发表于 2012-5-12 18:12
额，那估计得慢慢调一调参数吧，而且滤波也不知道你们做好了没有啊

能弄张滤波图上来给我参考参考吗？我的怎么弄都是有点滞后。。。。这点滞后可以忽略吗、？？？？？？？

作者: wangncist 时间: 2012-5-13 21:47

Amarantine 发表于 2012-5-12 15:26
请问你们的车可以静止直立了吧？请问是怎么解决的呢？

可以啊，你就按官网上的那个做就可以做到

作者: xgyzz 时间: 2012-5-13 22:04
问你下，官网上设置电机电压的函数中 nPriod是指什么？怎样确定这个值？我用的是xs128单片机

作者: xhuan1 时间: 2012-5-13 22:08
通过速度控制小车静止，但就是不得行，感觉官方的原理部分，和代码部分的速度控制不一样，感觉原理上要用正反馈，代码部分就变负反馈了！不解！

作者: 仰望星空1 时间: 2012-5-15 17:42

发表于 3 天前 |只看该作者楼主赶紧装编码器吧，要比赛没编码器是不行的。

不过想不用编码器静止或匀速也不是不可能，只需要把输出PWM积分，再加回去就可以防止它一直加速，俺以前就是这么干的，不过要循迹可就不行了。

大神的PWM积分是什么意思

作者: jwt1123 时间: 2012-5-17 12:04

Amarantine 发表于 2012-5-12 15:25
谢谢你的解答哈，我们的车早就已经可以跑了，只是一直没有去管车直立静止的问题。每次开始跑，由于地面坡 ...

官方的文件说了对电磁不要求检测起跑线跑完也不用停下来
前几天卓晴老师在我的贴中还说了比赛时可以用手推下小车所以你的担心都是多余的
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作者: Amarantine 时间: 2012-5-18 01:22

jwt1123 发表于 2012-5-17 12:04
官方的文件说了对电磁不要求检测起跑线跑完也不用停下来
前几天卓晴老师在我的贴中还说了比赛时可以 ...

谢谢了，那个帖子我也看到了，针对它做了程序改动，发现确定挺好用的

作者: 没文化 时间: 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放手后车会像一个方向飞奔，调系数调了好长时间，但是还没啥进展啊，请楼主指教一下啊

作者: jwt1123 时间: 2012-5-18 12:58

没文化发表于 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放 ...

额楼主的车不是不能站立是不能静止站立或许是楼主的要求太高吧

作者: Amarantine 时间: 2012-5-18 13:29

没文化发表于 2012-5-18 09:52
楼主的车不能站都可以跑？我打算先让车站稳再跑，但是调了好长时间，还是晃的厉害，齿轮还有咔咔的声音，放 ...

我表达有点没清楚，我们是能直立，但是没有加闭环控制。直立的问题要分硬件和软件两个方面啊，不知道你们是自己做的姿态传感器还是在网上买的模块。我们之前做了一个，性能一直不好，后来发现可以直接买现成的就买了，效果还不错，因为是第一次做，想这样一来先把硬件出故障的可能性降下来，专攻程序。程序就是个做好滤波还有调参数问题，因为我们运气比较好，没遇到很多坛子里的问题，所以就不好多言，只是我个人发现把姿态传感器尽量降低还有点效果，不对的地方望交流

作者: 330672126 时间: 2012-5-18 18:10

Amarantine 发表于 2012-5-12 16:36
基本上是用的官方的方案，只是转弯做了些修改。直立部分和官方的直立控制函数是一样的，不过没有加编码器 ...

官方的是控制器和我们用的也不一样啊！！！！我们的是K60

作者: RusonLuo 时间: 2012-5-18 18:54
楼主你们的电感检测用的什么滤波啊，我的老师有很大的滞后，基本上老是没反应过来

作者: Amarantine 时间: 2012-5-19 01:05

RusonLuo 发表于 2012-5-18 18:54
楼主你们的电感检测用的什么滤波啊，我的老师有很大的滞后，基本上老是没反应过来

电路我们用的是二级放大电路，和官方的也区别不大。你指的滤波是电路上面的吗？

作者: 威廉古堡 时间: 2012-6-8 11:05
伤不起啊，加油

作者: 1272563348 时间: 2012-7-4 16:31
lz你们校内赛比完了吗？怎么样了？

作者: Amarantine 时间: 2012-7-14 10:01

1272563348 发表于 2012-7-4 16:31
lz你们校内赛比完了吗？怎么样了？

过了校内选拔，前段时间也顺利把期末考试都弄完了，现在冲刺地区赛了

作者: 望穿秋水 时间: 2012-7-14 10:12

Amarantine 发表于 2012-7-14 10:01
过了校内选拔，前段时间也顺利把期末考试都弄完了，现在冲刺地区赛了

你哪个赛区的？

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