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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › PID控制调节，P调整后的结果，不知应该哪个好

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PID控制调节，P调整后的结果，不知应该哪个好

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发表于 2012-5-13 22:42:58 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由 QianDE1991 于 2012-5-13 22:46 编辑

我先整定KP，所以KI和KD为0，波形中红色为反馈量，绿色为设定速度，黄色为PWM。不知道哪个波形比较适合选定的KP值。同时，如果KP和速度为定值，不知道为什么会出现一个阶跃的感觉的波形（最后一幅图），想知道原因，望大神解答下啊~~~~而且为什么每次整定输出的波形刚开始的波形要比后面的低点？？？
PS：我用的是增量式的PID

KP=1

KP=2

KP=2.5

KP=3

KP=3.5

KP=4

速度给定为定值

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发表于 2012-6-10 14:27:44 | 只看该作者

学习学习，十字我出不来

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22^#

发表于 2012-5-16 10:12:43 | 只看该作者

黄河浪发表于 2012-5-16 09:07
我现在还有个问题，就是颜色怎么确定是哪个值求指教

当初没多考虑这个,一般情况是:按照顺序1,2,3,

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发表于 2012-5-16 09:43:36 | 只看该作者

都是基友啊

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发表于 2012-5-16 09:07:53 | 只看该作者

znfc2 发表于 2012-5-14 09:03
这是我写的软件吧
你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差

我现在还有个问题，就是颜色怎么确定是哪个值求指教

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发表于 2012-5-15 20:11:16 | 只看该作者

黄河浪发表于 2012-5-15 20:08
这就是我的图形

这是我的qq：597283719 方便我们以后交流，谢谢

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发表于 2012-5-15 20:08:46 | 只看该作者

QianDE1991 发表于 2012-5-14 10:18
用的是基友的开拓者_PID的最新版本的那个

这就是我的图形

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发表于 2012-5-15 18:59:31 | 只看该作者

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:54
基友的软件~~基友在这，我都不好意思回答了。

呵呵，基友之前有个新的版本，里面有函数给的。

哦，我们写的函数是一样的，但我感觉我的波形不对，我怀疑是我的函数位置不对，你认为放在那里比较好而且不影响速度采集（像其它函数一样初始化或是放在主函数的for里还是中断呢），这几天我都晕了，请教了

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楼主| 发表于 2012-5-15 16:12:16 | 只看该作者

黄河浪发表于 2012-5-14 22:23
我们用的是同样的上位机，我也在调电机PID，但我发现我的Kp不为零，Ki、Kd为零时和你的波形不怎么一样，你的 ...

我发3组数据上去的，用的是基友的软件~~你的波形我能看看嘛？？？你是用增量式的PID吗？？？

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发表于 2012-5-14 22:23:53 | 只看该作者

我们用的是同样的上位机，我也在调电机PID，但我发现我的Kp不为零，Ki、Kd为零时和你的波形不怎么一样，你的好像没有波动然后趋于平衡那段，我很好奇你是怎么用的，还有你是怎么确定三条曲线所代表的含义，愿交流

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