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标题: 舵机PD算法 [打印本页]

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作者: stone8761    时间: 2012-5-14 12:48
标题: 舵机PD算法
有谁知道舵机PD算法参数设定的步骤吗？

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作者: 小挺挺    时间: 2012-5-14 16:45
同求中

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作者: 510035138    时间: 2012-5-15 10:41
急啊

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作者: znfc2    时间: 2012-5-15 12:26
比例与微分

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作者: stone8761    时间: 2012-5-15 17:54

znfc2 发表于 2012-5-15 12:26
比例与微分

请问你是怎么调节PD这两个参数的呢？主要看那些特征？

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作者: znfc2    时间: 2012-5-15 18:30

stone8761 发表于 2012-5-15 17:54
请问你是怎么调节PD这两个参数的呢？主要看那些特征？

就是不会调整啊,随便给了个值然后看效果

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作者: gzhcontent    时间: 2012-5-15 19:34
舵机PD调节难道反馈量就是你看的效果？呵呵 纠结很久了

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作者: stone8761    时间: 2012-5-15 21:01

znfc2 发表于 2012-5-15 18:30
就是不会调整啊,随便给了个值然后看效果

我也是，刚开始随便弄了个值，效果挺好的，后来车子改了一下，那种好状态就调不出来了。

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作者: stone8761    时间: 2012-5-15 21:01

gzhcontent 发表于 2012-5-15 19:34
舵机PD调节难道反馈量就是你看的效果？呵呵 纠结很久了

同纠结

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作者: ou421293238    时间: 2012-5-17 21:12

stone8761 发表于 2012-5-15 21:01
我也是，刚开始随便弄了个值，效果挺好的，后来车子改了一下，那种好状态就调不出来了。

我也是随便给个值 可是。。。舵机很不稳定

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作者: 断点断了    时间: 2012-5-18 09:47
这个没头绪了...同求....到底怎么PD？

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作者: 陈永胜    时间: 2012-5-27 17:30

stone8761 发表于 2012-5-15 21:01
我也是，刚开始随便弄了个值，效果挺好的，后来车子改了一下，那种好状态就调不出来了。

同样啊……现在调好了吗？？交流一下……QQ：1114948909

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作者: 叶林杰00    时间: 2012-6-10 14:20
学习学习，十字我过不去

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作者: bngsn    时间: 2012-12-19 19:24
纠结啊

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作者: 浙东东    时间: 2013-4-11 21:06
你们就直接用电感采集回来的数据？？

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作者: 阳城    时间: 2013-4-14 14:57
不管用什么控制，必须有赛道提取准确这个基础

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作者: 要努力    时间: 2013-4-14 20:10

阳城 发表于 2013-4-14 14:57
不管用什么控制，必须有赛道提取准确这个基础

正解

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作者: /ka一寸蔚蓝    时间: 2013-4-14 22:19
我也是、舵机转角的时候有抖动

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作者: 时光茶居    时间: 2013-4-15 14:02
同求

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作者: Tobucia    时间: 2013-4-15 14:16
先调节p，不加d。确保最小的弯能过，然后再加d，调节d使转弯平滑灵活。如果小弯能过到直道左右晃地严重，说明你的偏移量或角度给的不准。这时调pd效果不明显。我也刚调不久，不知道理解的对不

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作者: 曹益奇    时间: 2013-5-2 21:10

Tobucia 发表于 2013-4-15 14:16
先调节p，不加d。确保最小的弯能过，然后再加d，调节d使转弯平滑灵活。如果小弯能过到直道左右晃地严重，说 ...

我的过弯都行、、基本 所有的难道的弯道都能过去、、但是就是直到有点抖、、看着不舒服

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作者: 曹益奇    时间: 2013-5-2 21:11
你的pd调的怎么样了、、、

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作者: .hope!    时间: 2013-5-8 10:06

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作者: loso    时间: 2013-5-9 15:54
嘛　PD调整之外　还可以根据识别的赛道类型来调节PD试试，比如直线的时候降低一点什么的

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作者: DOUxiaoshuai    时间: 2013-5-9 21:06
我的长直道一疯狂加速就左右抖的很厉害 有时候甚至直接就出去了 这时是P大还是D大呢

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作者: 飞翔的翅膀    时间: 2013-5-23 19:50
同求

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作者: 缘梦似流星    时间: 2013-11-23 23:29
舵机偏移量=(L1-L2)=(1/u1-1/u2)*h/l，L1,L2,电感距电磁线距离，u1,u2,返回电感值，h电感高度,l,两个电感距离，电磁完美算法~

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作者: 残风依旧    时间: 2013-11-25 15:27
唉，我也是！

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作者: linianzhenzi    时间: 2014-4-6 16:20

Tobucia 发表于 2013-4-15 14:16
先调节p，不加d。确保最小的弯能过，然后再加d，调节d使转弯平滑灵活。如果小弯能过到直道左右晃地严重，说 ...

我现在就是拐弯后再走直道时小车左晃右晃，走S路线，请问要具体调节哪个参数啊

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作者: 头上两只角    时间: 2014-4-18 23:46

linianzhenzi 发表于 2014-4-6 16:20
我现在就是拐弯后再走直道时小车左晃右晃，走S路线，请问要具体调节哪个参数啊

咱们的情况很相似。

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作者: 君威    时间: 2014-5-18 15:37

头上两只角 发表于 2014-4-18 23:46
咱们的情况很相似。

  过弯出来后看到直道，减小p就可以了

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作者: 缘深缘浅    时间: 2015-1-19 22:47

曹益奇 发表于 2013-5-2 21:10
我的过弯都行、、基本 所有的难道的弯道都能过去、、但是就是直到有点抖、、看着不舒服

能不能说说你的D参数是怎样确定的，我的现在只用了一个P参数，不是太抖，但大角度弯还过的不是太好。求解！！！

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作者: 缘深缘浅    时间: 2015-1-19 23:10
你们的D值该如何确定，求交流！！！

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作者: 飞思卡尔huater    时间: 2016-1-22 16:37
个人感觉D值影响不大

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作者: 安小赞思密达    时间: 2016-1-22 17:40
D值是通过偏差的偏差来控制的

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作者: 电王    时间: 2016-1-25 17:58
void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;
int16_t m,n;
for(i=0;i<C_ROW_CNT-1;i++)
    {
            m+= Weight[i];
            n+=Weight[i]*C_ROW_Pos_y[i];     
    }
    VER_CEN = n/m;
   
   VER_CEN_last=VER_CEN;
e=doji—p*(VER_CEN-CENTER)-(VER_CEN_last-VER_CEN)*duoji_d;
servo_pwm=servo_pwm_zhongzhi-e;
}

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作者: 安小赞思密达    时间: 2016-1-25 18:04
6的一笔啊

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作者: 帅学长！！    时间: 2016-4-6 19:30

电王 发表于 2016-1-25 17:58
void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;

你的程序里VER_CEN，VER_CEN_last值不就一样了，它们两的赋值语句不应该换一下先后顺序吗？

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作者: 1017905596    时间: 2016-4-7 10:55

电王 发表于 2016-1-25 17:58
void svere_moto_int (void)
{
int16_t i,e;

请问这个C_ROW_Pos_y; 是指？？？？？  

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作者: 下页生    时间: 2016-4-14 19:46
6666666

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作者: 下页生    时间: 2016-4-14 19:46
6666666

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作者: 15178345165    时间: 2017-9-28 20:49
0.0.0.0.

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