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标题: 还是十字弯。。。 [打印本页]

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-5-15 01:53
标题: 还是十字弯。。。
十字弯由最小半径入弯纠结的好长时间了，之前弄了一段时间。想了些方法效果不好，就一直不去管从另一个方向跑下来。不过也一直觉得那样不是办法。看了论坛许多帖子也没怎么真正可以解决的，今天又结合别人的想了些方法，希望大神们出来指点指点，给点建议。话说都好长时间了还停留在这阶段。。。。。。

我们是单摇头有激光压线的。

起初是出现在一定摇头舵机角度范围内若出现全白连续几十次舵机打正。这样有些弯道上还是会出现全白打正的，容易抖动。由于角度限制所以最小半径入弯一定入不了，而且比我们十字弯曲率小的也不一定能出来，还会受速度的影响。

现在想的
1、点头。可以解决上坡，十字弯遇到全白点头。不过同样按照我们的激光排布弯道上必定偶尔也会出现全白，而且什么时候抬起也不知怎么去控制比较好，没想好。

2摇头舵机回正（超过角度限制的）。当出现全白时先保持转向的，让摇头按反方向回正一定角度若无触碰黑线则打正。同样的在弯道上出现全白可能会有抖动。

3加下排小激光。刚在论坛里看到有个想法是加小激光加摇头（也是双摇头了呵呵）。也可在坡上寻线，保证车身比较正入十字。这时也得处理好上面的摇头舵机。打正？？？

不过再加摇头的话我们单片机pwm口不够用，也没法去操作了。暂时想加小排小激光（固定的），坡上寻线也是有用的。不知道可不可以起到和上面让车打正入十字弯的效果。

以上就是我暂时想到的方法，如果有好的方法希望可以不吝赐教。。。都给点建议。。。 QQ747176789，求交流。话说明天还有考试啊

作者: songqiang 时间: 2012-5-15 08:46
实践证明，还是需要一定的辅助检测的，起码可以用小前瞻的激光，不摇头

作者: 天才大空翼 时间: 2012-5-15 10:14
上下排切换是最好的办法，光电的办法用硬件解决。

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-5-15 12:23

songqiang 发表于 2012-5-15 08:46
实践证明，还是需要一定的辅助检测的，起码可以用小前瞻的激光，不摇头

你们是这么做的吗还是其他什么辅助

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-5-15 12:25

天才大空翼发表于 2012-5-15 10:14
上下排切换是最好的办法，光电的办法用硬件解决。

嗯谢谢指点打算试试先。。。不过下排激光点数怕不够啊太多也沉耗电

作者: bemaster 时间: 2012-5-22 14:55

天才大空翼发表于 2012-5-15 10:14
上下排切换是最好的办法，光电的办法用硬件解决。

应该是的

作者: gd469728779 时间: 2012-5-22 17:23
线性补偿

作者: verm 时间: 2012-5-22 18:10
围观

作者: 不确定的轨迹 时间: 2012-5-23 19:07

gd469728779 发表于 2012-5-22 17:23
线性补偿

一开始补偿多大比较合适呢依次往上递增

作者: 南工无盐 时间: 2012-5-29 19:16

gd469728779 发表于 2012-5-22 17:23
线性补偿

这个没看懂

作者: 南工无盐 时间: 2012-5-29 19:17

bemaster 发表于 2012-5-22 14:55
应该是的

关键是在什么地方切换啊！如果到了十字再切换会不会晚了一点

作者: 851296635 时间: 2012-6-21 20:59
什么是线性补偿？

作者: 644822830 时间: 2012-7-1 03:38

作者: yangjinghua1991 时间: 2012-7-1 08:17

南工无盐发表于 2012-5-29 19:17
关键是在什么地方切换啊！如果到了十字再切换会不会晚了一点

只要出现全白就补偿'主要根据速度来看补偿的程度

作者: ZXCIIII 时间: 2012-7-3 09:43
LZ最后是怎么解决的？

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