智能车制作

标题: 速度闭环调节有大问题，老师和大侠帮帮我 [打印本页]

作者: 旅行者的脚印 时间: 2012-5-15 22:25
标题: 速度闭环调节有大问题，老师和大侠帮帮我
车加上速度闭环后，没有官网说的那种效果。车向后倾则有向前反冲的速度，向前倾则一直加速，程序是按官网的算法。参数都调过多次了，不知道是不是自立没调好，那时车子站立几秒后就像一个方向加速，我还要不要再回去调直立的参数，如果不用的话，现在该怎办！！！

作者: 幻天者 时间: 2012-5-15 23:11
我也及官方的我们的车现在什么左右的力不一样求解

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-5-29 19:43
你会不会极性不对啊？？我也是困在速度控制这呀·~
你有没有弄好？？？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-7-11 10:41

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-29 19:43
你会不会极性不对啊？？我也是困在速度控制这呀·~
你有没有弄好？？？

我也是困惑在这里啊，各位大神现在咋样了？能控制好速度了没？！~~求助！~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-11 16:30

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-11 10:41
我也是困惑在这里啊，各位大神现在咋样了？能控制好速度了没？！~~求助！~~

你会不会光电编码器没弄好？？我之前弄得测得值不对~~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-7-12 16:11

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-11 16:30
你会不会光电编码器没弄好？？我之前弄得测得值不对~~

我们弄的是两个捕捉中断。而且捕捉中断优先级高于5毫秒中断，应该没问题吧？......各种纠结啊啊啊。。。

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-12 19:25

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-12 16:11
我们弄的是两个捕捉中断。而且捕捉中断优先级高于5毫秒中断，应该没问题吧？......各种纠结啊啊啊。。。
...

个人认为没有问题
你可以测下那个每个部分的时间~~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-7-12 20:02

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-12 19:25
个人认为没有问题
你可以测下那个每个部分的时间~~

可是小车要么走走停停，要么一直加速，要么狂点头，要么走着走着突然倒了。。。唉！~~各种问题啊~~~我写过好几个算法了，问题似乎没有任何改善！~~~
求助啊，大神。。。

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-12 21:57

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-12 20:02
可是小车要么走走停停，要么一直加速，要么狂点头，要么走着走着突然倒了。。。唉！~~各种问题啊~~~我写过 ...

应该是参数没调好~~
我自己也是参数不好~~
我现在现在参数也不好~~
还得调·~没有达到匀速·~
我现在参数都是偏小的~~
效果是，加速缓慢·可以在较长距离上面保持一定范围速度
点头效果减弱
我参数加大了会抖动

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-7-13 02:31

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-12 21:57
应该是参数没调好~~
我自己也是参数不好~~
我现在现在参数也不好~~

我把速度设置为0，然后在调，总是无法像官方那样达到静止状态~~~
请问，你是不是还没调静止就直接加速度上去做调整哦？！~~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-13 05:56

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-13 02:31
我把速度设置为0，然后在调，总是无法像官方那样达到静止状态~~~
请问，你是不是还没调静止就直接加速度 ...

可以做到静止的~
我之前是编码器值不对才没调出来。和现在差了100倍呀~~
可以做到静止，也可以退了后回来，虽然没有那么明显~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-7-13 12:49

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-13 05:56
可以做到静止的~
我之前是编码器值不对才没调出来。和现在差了100倍呀~~
可以做到静止，也可以退了后回 ...

呃，就是怎样？！~~~话说，那个划归的问题，我都还没弄好。。。其实编码器是不是要把测量脉冲划归成线速度值？也就是多少米每秒这样的单位哦？~~~我试过划归了，还是不行的。。。求指导！~~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-13 22:12

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-13 12:49
呃，就是怎样？！~~~话说，那个划归的问题，我都还没弄好。。。其实编码器是不是要把测量脉冲划归成线速度 ...

我直接用脉冲算的~~我现在控速也不好呀~~还在改中~控速很关键~

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 02:44
我也用的官方的程序，现在只能跑到1.6米每秒……貌似不好提升了

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-7-14 15:07

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-13 22:12
我直接用脉冲算的~~我现在控速也不好呀~~还在改中~控速很关键~

对啊！~~我也是~~改得郁闷死我了。。。程序一直找不出有任何问题，但是就是速度控制不行，总会突然加速或者突然倒地什么的。。。唉！~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-14 15:12

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-14 15:07
对啊！~~我也是~~改得郁闷死我了。。。程序一直找不出有任何问题，但是就是速度控制不行，总会突然加速或 ...

从速度控制开始看~~发到上位机那

作者: zhchgf8 时间: 2012-7-14 16:07
在做车时根本就不像官网上面那样，效果都不一样，我们的车平衡也没有调好，突然点头，突然加速，然后抖动

作者: renqinglei 时间: 2012-7-14 18:30

都培源发表于 2012-7-14 02:44
我也用的官方的程序，现在只能跑到1.6米每秒……貌似不好提升了

你的车开环能跑？直立调得怎么样？

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 22:46

renqinglei 发表于 2012-7-14 18:30
你的车开环能跑？直立调得怎么样？

我用的官方的程序，官方的程序本来就是速度闭环的啊

作者: renqinglei 时间: 2012-7-14 22:49

都培源发表于 2012-7-14 22:46
我用的官方的程序，官方的程序本来就是速度闭环的啊

如果不加速度闭环，能跑步？

作者: 都培源 时间: 2012-7-14 23:07

renqinglei 发表于 2012-7-14 22:49
如果不加速度闭环，能跑步？

没有速度闭环几乎没有可能……

作者: renqinglei 时间: 2012-7-14 23:09

都培源发表于 2012-7-14 23:07
没有速度闭环几乎没有可能……

我也认为是的，但是人家就可以了，

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