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标题: 求教吉他手老师和各位大师无论怎么调节PD参数都无法达到直立 [打印本页]

作者: Hekate 时间: 2012-5-16 23:40
标题: 求教吉他手老师和各位大师无论怎么调节PD参数都无法达到直立
直立问题困扰我们已经有很长时间了。用的是官网方案的滤波电路。下面是我们的波形图，用手人工来回摆动产生的波形
[attach]24633[/attach]

红线是加速度计Z轴输出
黄线是电路滤波后的波形
蓝线是电机电压

P参数很小时基本感觉不到回复的力，P调很大会往回摆一下然后倒下。加上D参数以后可以看到车轮来回运动几下然后会朝着一个方向运动一会，最后还是倒下。看波形图看见黄线的噪声还是有点，不知道有没有影响。还有看过论坛的其他帖子提到了陀螺仪零点的问题，我们测了我们陀螺仪电路的静态输出是1.93V。不知道陀螺仪的零点不是1.65V对硬件滤波是否有影响？个人感觉只对软件滤波会有影响。我们调节PD参数没有加上速度闭环，不知道没有加上速度闭环是否能使车稳定持续的直立不倒？跪求各位大神的解答。

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-5-17 00:04
我也和你遇到同样的问题，你不觉得你的陀螺仪静态输出太高了吗？这样会导致两边不对称，我的陀螺仪静态输出1.83，导致有一个方向不能很好的跟踪，所以会往一个方向走。我现在也等吉他手出现解答下

作者: Hekate 时间: 2012-5-17 01:11

zhangwenqiang 发表于 2012-5-17 00:04
我也和你遇到同样的问题，你不觉得你的陀螺仪静态输出太高了吗？这样会导致两边不对称，我的陀螺仪静态输出 ...

我感觉似乎陀螺仪零点太高只对软件滤波有影响，因为软件滤波是通过AD采集陀螺仪放大电路输出值进行AD转换，当陀螺仪零点过高的时候有一个方向电压值会很快超过3.3V，这时给AD转换超过的部分AD读不出来。然后用这个值进行积分滤波最后的角度就会产生误差。但是如果是硬件滤波的话陀螺仪放大电路的值是先给滤波电路跟踪角度以后再给AD转换的。就算陀螺仪积分电路的输出超过3.3，结合加速度后的值不超过3.3应该就不会有误差吧。我们是这么认为的，不知道说的请不清楚。也不知道这种想法对不对，也希望吉他手老师和其他大神能给个解答。

作者: Hekate 时间: 2012-5-17 11:09
早上起来自己顶下没人回复么急死了啊

作者: goto09 时间: 2012-5-17 11:52
同求~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~··

作者: Hekate 时间: 2012-5-17 16:47
苦等一天了，吉他手老师不在嘛

作者: 流浪花 时间: 2012-5-18 02:54
同求啊啊！要死了，这个问题困扰一个半月了！

:'(:'(:'(

作者: Hekate 时间: 2012-5-19 00:32
自己继续顶坐等回复啊~~~~~

作者: 19504643 时间: 2012-5-19 13:20
我们也有这个问题啊，怎么办呢

作者: goto09 时间: 2012-5-19 22:34

卓老师出差了？

作者: Hekate 时间: 2012-5-21 17:31
发帖好几天了还没人解答么急死了啊

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-5-22 10:21
这个图像融合的不好吧加速度计的毛刺很大做了低通滤波没？融合后的貌似跟踪的有点慢楼主加油了

作者: 阿童木 时间: 2012-5-22 13:52
请问这个软件怎么用呀~

作者: 蜗牛king 时间: 2012-5-22 16:14
波形不怎么好看啊，我们也是用的也是官网的，照着官网给的资料调的，可以静止直立，就是抗扰性不好，一个方向往下压就不会来了，同伴还在调，你那个加速度计出来怎么这样啊，是运动中显示的波形吗，我们先静止的，然后调陀螺仪的那个比例，可以很好的跟踪z轴输出了，再调的PD参数

作者: Hekate 时间: 2012-5-22 23:02

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-5-22 10:21
这个图像融合的不好吧加速度计的毛刺很大做了低通滤波没？融合后的貌似跟踪的有点慢楼主加油了

融合后毛刺多的问题怎么解决？怎么调电路参数？？

作者: Hekate 时间: 2012-5-22 23:03

蜗牛king 发表于 2012-5-22 16:14
波形不怎么好看啊，我们也是用的也是官网的，照着官网给的资料调的，可以静止直立，就是抗扰性不好，一个方 ...

是用手来回摆动车体产生的波形

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-5-23 16:22

Hekate 发表于 2012-5-22 23:02
融合后毛刺多的问题怎么解决？怎么调电路参数？？

采回来的值取平均再融合

作者: 在路上520 时间: 2012-6-22 17:18
你们的问题解决没，期待答案，有同样的问题

作者: AK47-CTBU 时间: 2012-6-26 15:32

作者: kidbang 时间: 2012-6-26 16:09

蜗牛king 发表于 2012-5-22 16:14
波形不怎么好看啊，我们也是用的也是官网的，照着官网给的资料调的，可以静止直立，就是抗扰性不好，一个方 ...

观察下陀螺仪的输出，电机运行时有没有变？

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