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标题: 求教直立问题 [打印本页]

作者: 510838570 时间: 2012-5-17 14:14
标题: 求教直立问题
各位大家好。这是我的波形，黄色是加速度计输出，蓝色是倾角，请问这样的波形可以吗，还有，就是陀螺仪的波形很乱，我用的是卡尔曼滤波。
二：就是我们求出倾角和角速度后，怎么控制车轮的速度来保持车体的平衡。
我看官网的方案我的理解是，a= kp*倾角+kd*角速度，kp和kd的范围一般是在哪里，然后怎么通过这个来控制PWM，希望各位大神能帮忙解答下，不胜感激

作者: 基佬 时间: 2012-5-17 14:37
滞后的有点多

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-17 14:38
现在才开始？

作者: 510838570 时间: 2012-5-17 14:58

tongyonghua123 发表于 2012-5-17 14:38
现在才开始？

弄了好久，搞不出来

作者: 510838570 时间: 2012-5-17 15:02

基佬发表于 2012-5-17 14:37
滞后的有点多

那要怎么才能让他滞后少一点

作者: 基佬 时间: 2012-5-17 15:38

510838570 发表于 2012-5-17 15:02
那要怎么才能让他滞后少一点

首先把加速度的运算量去掉然后调陀螺仪的参数，直到相位一致
然后在适当加上加速度抑制漂移吧

作者: wangjuanjk 时间: 2012-5-17 17:04
有点滞后！

作者: Lossingboy 时间: 2012-5-17 20:17
明显的滞后，还有比例因子有一点小了

作者: 510838570 时间: 2012-5-17 23:22

基佬发表于 2012-5-17 15:38
首先把加速度的运算量去掉然后调陀螺仪的参数，直到相位一致
然后在适当加上加速度抑制漂移吧

不是很理解

作者: 流浪花 时间: 2012-5-18 01:19
你说的加速度的运算量？是加速度控制吗？我也遇到这问题很久了，解决不了啊!救救我啊！

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作者: 510838570 时间: 2012-5-18 12:34

基佬发表于 2012-5-17 15:38
首先把加速度的运算量去掉然后调陀螺仪的参数，直到相位一致
然后在适当加上加速度抑制漂移吧

你好，你说说的相位一致是指倾角和陀螺仪还是加速度计和陀螺仪，还有，怎么才算是相位一致呢，那个加速度运算量是哪个，谢谢

作者: 基佬 时间: 2012-5-18 20:15

510838570 发表于 2012-5-18 12:34
你好，你说说的相位一致是指倾角和陀螺仪还是加速度计和陀螺仪，还有，怎么才算是相位一致呢，那个加速度 ...

单独通过陀螺仪计算出的倾角和加速度数据相位一致数值基本相等

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