智能车制作

标题: 往右转弯抖动，求助。。 [打印本页]

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作者: tianfu    时间: 2012-5-17 14:25
标题: 往右转弯抖动，求助。。
这周六举行校赛啊 ，车子还有好多毛病 呜呜
现在车子稳定性和抗性都比较好了，现在就是方向控制了

现在车子状况如下：车子在往左拐的时候非常的顺畅，而且也一点都不抖动，但是车子往右拐的时候抖动的厉害，过右弯非常不顺畅，而且速度稍微大一点，过右弯的时候就会出线，跑出赛道，不知道是什么原因。

分析：一般车子抖动（我自己理解）是因为车子速度不稳定，而且有正速度和负速度在短时间内间隔出现，在线调试的时候，我也看到最后输出的速度在过右弯的时候有正负速度的出现，所以导致抖动，但是这时候观察角度输出控制量、速度输出控制量、和方向输出控制量都还是很稳定的，为什么叠加起来就这么不稳定呢，导致出现抖动现象。

这个问题纠结了一个星期，马上要比赛了，呜呜，不知道各位大神和老师有没有碰到类似过弯抖动的问题，或者是只过右弯都懂的问题，希望有高手能指点迷津  ，感激不尽。。。

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作者: tianfu    时间: 2012-5-17 17:36
无人帮顶。。呜呜。。。。。。。。。。

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作者: 小金刚    时间: 2012-5-17 17:39
陀螺仪没装好

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作者: 小金刚    时间: 2012-5-17 17:39
敢问速度多少啊

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作者: tianfu    时间: 2012-5-17 17:47

小金刚 发表于 2012-5-17 17:39
敢问速度多少啊

不会吧  真的是陀螺仪没装好吗？怎么理解的哦
向左转速度1m/s以上都没问题，     向右转，0.5m/s都不行，龟速前行才能过右弯
反正就是  铺地导线在前瞻偏右的地方   车子就出现了抖动，所以过弯肯定不好，
铺地导线在前瞻偏左的地方，一切正常。。。
我没有装转控制转向的陀螺仪，只装了一个控制直立的陀螺仪
您所说的陀螺仪没装好是指那个陀螺仪啊？
对于陀螺仪没装好，您是怎么理解的啊？能否赐教，小弟不甚感激。。。

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作者: tianfu    时间: 2012-5-17 17:58

小金刚 发表于 2012-5-17 17:39
陀螺仪没装好

小金刚哪去了呀，呜呜。。

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作者: tianfu    时间: 2012-5-17 20:14

小金刚 发表于 2012-5-17 17:39
敢问速度多少啊

求解啊  小金刚呢  呜呜

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作者: 小金刚    时间: 2012-5-17 22:04
陀螺仪安装不水平   我们之前也遇到这样的问题   你可以微调试试

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作者: tianfu    时间: 2012-5-17 22:19

小金刚 发表于 2012-5-17 22:04
陀螺仪安装不水平   我们之前也遇到这样的问题   你可以微调试试

这样子啊    是不是调直立的陀螺仪不水平啊？
那是陀螺仪    水平方向不水平 还是竖直方向上不竖直呢？

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作者: 小金刚    时间: 2012-5-18 13:00
水平

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作者: 伤心的男人    时间: 2012-5-18 22:31
又学一点

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作者: 有-木-友    时间: 2012-5-19 02:20
安装水平的情况下，车子单单转动的时候陀螺仪有没有变化，或者说变化幅度大不大？

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作者: tianfu    时间: 2012-5-19 22:32

有-木-友 发表于 2012-5-19 02:20
安装水平的情况下，车子单单转动的时候陀螺仪有没有变化，或者说变化幅度大不大？

我不知道我这种情况是不是如小金刚所述的那个原因，我测了一下我的陀螺仪在转弯的时候幅度变化并不大，不是这个原因导致的，怀疑我陀螺仪和加速度计安装的位置不对   我没有把他们安装在中心线上，一个安装在左边一个安装在右边。估计这个有影响。。

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作者: 神器    时间: 2012-5-21 16:59
楼主是安大的吗

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作者: tianfu    时间: 2012-5-21 18:59

神器 发表于 2012-5-21 16:59
楼主是安大的吗

你也是安徽赛区的？

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作者: tianfu    时间: 2012-5-22 10:40

有-木-友 发表于 2012-5-19 02:20
安装水平的情况下，车子单单转动的时候陀螺仪有没有变化，或者说变化幅度大不大？

安装水平没问题，不会有影响，我这是程序buge导致 已解决。。。。。。。

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作者: 神器    时间: 2012-5-22 20:11

tianfu 发表于 2012-5-21 18:59
你也是安徽赛区的？

嗯，听朋友说你们校内赛了，网上都没你们校内赛的视频啊。安大和工大有几个2m的？

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作者: 木雨轩丶航    时间: 2012-5-24 18:24
我们也是这种情况，现在你们解决了吗？

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作者: 木雨轩丶航    时间: 2012-5-24 18:25
我们也是出现了这种情况啊，左转还可以，右转弯就摇晃的厉害，于是就冲出来了

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作者: tianfu    时间: 2012-5-24 18:46

木雨轩丶航 发表于 2012-5-24 18:25
我们也是出现了这种情况啊，左转还可以，右转弯就摇晃的厉害，于是就冲出来了

我的原因出现在程序的buge  跟硬件和机械没关系   
实验证明：转弯时  陀螺仪的输出是正常的。
你这个我觉得可能是电感不对称或者是程序buge  好好看看应该能搞定的。。。。。。。。。

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作者: tianfu    时间: 2012-5-24 18:47

神器 发表于 2012-5-22 20:11
嗯，听朋友说你们校内赛了，网上都没你们校内赛的视频啊。安大和工大有几个2m的？

嗯嗯  差不多都在1m到2m之间的速度     可能有些有的保守的   都不赖的说   有压力。。。。。。。。。。

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作者: philbar    时间: 2012-5-24 19:34
我转完两边都会加速- -
是在OTL

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作者: tianfu    时间: 2012-5-24 19:53

philbar 发表于 2012-5-24 19:34
我转完两边都会加速- -
是在OTL

陀螺仪安装不水平。。。。。。。再调整调整。。。

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作者: z12c34j56    时间: 2012-5-24 23:56

tianfu 发表于 2012-5-22 10:40
安装水平没问题，不会有影响，我这是程序buge导致 已解决。。。。。。。

    不知道大哥是怎么解决的啊  ，我们的现在也出现了这个问题，很纠结啊，求大哥指导啊

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作者: zhangwenqiang    时间: 2012-6-4 21:30
楼主，我的小车一加上方向控制就抖动，并且抖得非常剧烈，你有事吗好的建议吗

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作者: shenzhigang    时间: 2012-6-4 23:17
记得原来看过你的帖子说是一米五来着

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作者: tianfu    时间: 2012-6-5 22:17

shenzhigang 发表于 2012-6-4 23:17
记得原来看过你的帖子说是一米五来着

嗯嗯   是的说。这程序BUGE一查出。。速度显著提高。。跑一米五的就不能求视频中妹子结连理？

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作者: shenzhigang    时间: 2012-6-5 22:24

tianfu 发表于 2012-6-5 22:17
嗯嗯   是的说。这程序BUGE一查出。。速度显著提高。。跑一米五的就不能求视频中妹子结连理？

  妹纸说了  只跟两米的  得努力啊……

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作者: tianfu    时间: 2012-6-5 22:26

shenzhigang 发表于 2012-6-5 22:24
妹纸说了  只跟两米的  得努力啊……

哇勒。。好妹子呀。。追求挺高雅的哦 。。有压力。。。。。。

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作者: shenzhigang    时间: 2012-6-5 22:30

tianfu 发表于 2012-6-5 22:26
哇勒。。好妹子呀。。追求挺高雅的哦 。。有压力。。。。。。

   那你看呢  你多快了  看看你有机会木有……

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作者: tianfu    时间: 2012-6-5 22:34

shenzhigang 发表于 2012-6-5 22:30
那你看呢  你多快了  看看你有机会木有……

最近没活动，复习考试呢
车子都锈了。。。。。。。

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作者: 张嘉昱    时间: 2012-7-8 08:41

tianfu 发表于 2012-5-22 10:40
安装水平没问题，不会有影响，我这是程序buge导致 已解决。。。。。。。

敢问大师怎么解决的！！！

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