智能车制作

标题: 速度闭环你究竟理解多少 [打印本页]

作者: pcj2011 时间: 2012-5-22 15:44
标题: 速度闭环你究竟理解多少
小弟机械男一个，当初自不量力的选择电磁组想挑战一下自己，于是这几个月来，真的是早出晚归，天天待在这破实验室，从刚开始连串口是什么都不懂，到现在自己会画电路图，会刻板，自己编程，按照官方的指南，一步一步，终于还是将车子搞起来了，没有人可以指导和请教，学校里也就我我这一组电磁的，实在是艰辛，可能是小弟愚笨。。。。唉，到现在，还在弄速度闭环。看着别人的车早就跑了几个月了，自己却还在这苦逼的解决遇到的各种问题，这学期的专业课也多（因为本专业是3+1），实在是坚持不下去了，车子的速度闭环到底是怎么回事，官方指南里老师也花了大量的文字来说明速度的极性问题。可是，我按照两种极性都试过了，
1、如果说按照官方的极性来，车子向前走或者加速，给的速度pwm却是向后，那么车子会越来越向前运动呀，这样，速度pwm和角度pwm就会相互抵消，车子不就倒了么，所以调试的时候，将车提起来，倾斜，那车轮速度会降下来为0，但是怎么会出来来回旋转的效果呢。
2、于是，我将速度极性反过来，这个时候的情况是，车子向前加速，那么给的速度pwm会增加，车子向前加速的趋势减小，车子就会来回运动了。但是将车提起来，倾斜，显然这个时候车轮就会一直增加嘛，知道饱和值。也不会出现官方的来回翻转的效果啊。
小弟真是愚笨，还望那些跑起来的人指导我一下。目前信心受挫，有点自卑。。。

作者: znfc2 时间: 2012-5-22 16:03
人才啊,可以我只会四轮速度闭环,期待高手解答

作者: 蜗牛king 时间: 2012-5-22 17:05
我也想知道

作者: 幻天者 时间: 2012-5-22 18:38
顶~~~~~~~我也想知道

作者: X-72 时间: 2012-5-22 20:23
能直立吗，判断速度方向的也做了吗

作者: 在路上曹阳 时间: 2012-5-22 20:25
来回翻转什么意思？前倾向前转后倾向后转。

作者: HFUT_不死的蟑螂 时间: 2012-5-22 21:00
把车提起来是不是会破坏试验的某些条件

作者: pcj2011 时间: 2012-5-22 21:29

X-72 发表于 2012-5-22 20:23
能直立吗，判断速度方向的也做了吗

速度方向判断做了的

作者: pcj2011 时间: 2012-5-22 21:30

在路上曹阳发表于 2012-5-22 20:25
来回翻转什么意思？前倾向前转后倾向后转。

轮子往返转动

作者: pcj2011 时间: 2012-5-22 21:31

HFUT_不死的蟑螂发表于 2012-5-22 21:00
把车提起来是不是会破坏试验的某些条件

但是官方视屏里有这个画面啊，我在论坛上也看到卓老师这么说的

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-22 21:36
期待老师解决啊，我们学校也就一组，也是和你一样的问题，都不知道吉他手老师在论坛里说的来回转到底怎么回事

作者: Breakthrough 时间: 2012-5-22 21:45
由于速度积分的原因，加入速度控制后，将车提起，左右晃动，车轮不会左右来回翻转，只会朝着一个方向转动或停止，不会倒转。

作者: zl6977 时间: 2012-5-23 13:51
按官方的做，没有错的。感性的认识就是速度控制跟倾角控制的力度不一样，速度控制让车轮速度变慢，车子会先往前倾，倾角控制会立刻把这段角度调控掉，造成的效果就是车子提速。速度控制可以理解成在时刻改变中心角的角度。

我一直是按这个思路想的，好像还没啥错。

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-23 15:14
那你的车可以像官方一样来回转么，如果能，求解释

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-23 15:16

zl6977 发表于 2012-5-23 13:51
按官方的做，没有错的。感性的认识就是速度控制跟倾角控制的力度不一样，速度控制让车轮速度变慢，车子会先 ...

对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

作者: a959845298 时间: 2012-5-23 16:21
建议先不加 p 值加大 I 值一直加大。。。。放在地上看会不会出现来回震荡的结果

作者: a959845298 时间: 2012-5-23 16:22
如果出现来回震荡，再加上p值、、就 ok

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-23 16:36

a959845298 发表于 2012-5-23 16:22
如果出现来回震荡，再加上p值、、就 ok

那你的车可以拿起来来回转么，倾斜一个角度

作者: zl6977 时间: 2012-5-23 17:42

=。=#_Ppぐ? 发表于 2012-5-23 15:16
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度 ...

你测得速度有正负不？就是说你检测车轮转的方向没？

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-23 17:52

zl6977 发表于 2012-5-23 17:42
你测得速度有正负不？就是说你检测车轮转的方向没？

有的，我按官方的那个方向来的，向前转计正数，向后转计负数。
能加个QQ具体聊一下吗？？？我的QQ是：346311622
这个问题一直让我很困扰。

作者: HFUT_不死的蟑螂 时间: 2012-5-23 19:08

pcj2011 发表于 2012-5-22 21:31
但是官方视屏里有这个画面啊，我在论坛上也看到卓老师这么说的

那就不太清楚了

作者: jiubiao 时间: 2012-5-24 16:06
顶，我和楼主理解的一样，车的情况也一样，求解！！！

作者: dich 时间: 2012-5-24 16:34
加我QQ 200766942
注明速度闭环

作者: 谜乱 时间: 2012-5-24 17:50

同样速度闭环问题都跳了很久了还是调不好
:'(基本都是一个人做的累死了学校里现在就一个电磁组跟LZ一样情况。。。

作者: quzhanguang 时间: 2012-5-26 10:51
你说的第二种情况是正常的，再把比例参数啥的好好调一下就能稳跑了

作者: china007lsh 时间: 2012-5-26 23:41
终于找到战友了，机械男（车辆工程）、一个人（做硬件的什么都不懂）、一个队（没人指导、没人交流）

作者: fly扬 时间: 2012-5-28 21:58
好多苦逼的孩子，我也是其中之一

作者: zsk- 时间: 2012-5-31 23:46
帮你顶一个

作者: 林夕22 时间: 2012-6-5 13:33

a959845298 发表于 2012-5-23 16:22
如果出现来回震荡，再加上p值、、就 ok

同学，你的小车速度控制很好吧？我想请问一下，加上速度后跑跑停停是什么问题啊？

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-6-5 21:19

=。=#_Ppぐ? 发表于 2012-5-23 15:16
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度 ...

我现在刚弄到这，很困惑，不知楼主现在理解的什么样了，给个指导方向

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-6-6 21:00

奔驰飞思卡尔发表于 2012-6-5 21:19
我现在刚弄到这，很困惑，不知楼主现在理解的什么样了，给个指导方向

不要紧，就是让往前倾往后倾时pwm变大，因为有积分的原因，并且没有清零，所以会越转越快，直到饱和，建议你不要只按官方的一路pd ，最好前后分开pd，这样好处多多

作者: 莫忆 时间: 2012-6-8 18:02

zl6977 发表于 2012-5-23 13:51
按官方的做，没有错的。感性的认识就是速度控制跟倾角控制的力度不一样，速度控制让车轮速度变慢，车子会先 ...

对于你的回复我不是很理解我的是加速度闭环严格按官网的加也判正反转正反馈但是加上之后调节I值会是轮子前后转但是没能像官网上那样来回走而是往一个方向走加上P之后就会导致角度的输出和速度反馈的输出抵消在任何一个角度电机就输出0了到底是为什么呀求指教。。。。。。。。。。。

作者: 莫忆 时间: 2012-6-9 17:33

=。=#_Ppぐ? 发表于 2012-5-23 15:16
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度 ...

请问解决了吗我们也一样的问题哎。。。。。。。。。。。解决的话能给点指导吗？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-9 22:18
我也遇到这个问题了，我的理解是前倾：速度环的作用也是向前的，而且大于车身的前倾加速度，这样车子会往后倾，速度环又同时向后，这样应该会是车身前后小幅度摆动，但我没调出来，可能I不够大，但当我提起小车，无论前倾还是后倾，车轮都可以稳定住不动，这是为什么？

作者: lightface2010 时间: 2012-6-21 19:43
没想到有这么多战友都在这个点上卡住了，希望有高手指导

作者: wscjun 时间: 2012-6-22 17:22
嗯对于这个问题我是这样理解的哈要让小车往前走先要削弱直立的控制量就是说假设你现在的设定速度是+10（向前）但是当前小车实际速度为零那么由速度控制环的PID（实际是PI）输出应该削弱直立的输出量这样直立被削弱后小车会向前倒（因为减少的是小车前倾的角度输出）此时直立控制的输出会加大导致小车前进直到速度和给定速度+10相等其实小车前行过程中是角度环和速度环在互相找平衡嗯再仔细看看各项输出之间的关系吧我很久没有调车了（蛋疼的考试）嗯还有就是对于速度环的话我们当时只调节I值小车是会越振越厉害的不会停下来只有在加入了P后才会停在原始位置附近个人观点有不对的地方还请指出

作者: yutakayi 时间: 2012-6-22 18:35
同意楼上的。速度闭环就像官方上说的是正反馈。加入设速度为零，车子往前倒就必然要加速车体才会往后倾斜，从而使速度减下来。把车子提起来，就不会后倾，也就不能减速了。

作者: 篮孩子 时间: 2012-6-23 00:16

a959845298 发表于 2012-5-23 16:21
建议先不加 p 值加大 I 值一直加大。。。。放在地上看会不会出现来回震荡的结果

我加了i，会来回往复振荡，越振荡幅度越大。。加上p后，加小了没有效果，加大了，直接振荡下就倒了。。求指教

作者: 篮孩子 时间: 2012-6-23 00:33

wscjun 发表于 2012-6-22 17:22
嗯对于这个问题我是这样理解的哈要让小车往前走先要削弱直立的控制量就是说假设你现在的设定速度是 ...

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡然后倒下

纠结一天了。。。。。。。。。求指教

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-23 14:36

篮孩子发表于 2012-6-23 00:33
我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会 ...

尝试下再降点直立的P和D，如果刚度没有什么大问题的话，仅靠直立的PD就可以很好地直立

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-7-10 20:06

作者: 蓝枫2012 时间: 2012-11-17 22:09

znfc2 发表于 2012-5-22 16:03
人才啊,可以我只会四轮速度闭环,期待高手解答

四轮速度闭环能讲下基本原理么？菜鸟求教

作者: qidong92 时间: 2012-12-4 11:11
顶一个。。

作者: 853728579 时间: 2013-6-2 20:55

X-72 发表于 2012-5-22 20:23
能直立吗，判断速度方向的也做了吗

速度调节，是不是一定需要车速的极性，我看了官方的好像没有判断速度极性。

作者: 2240090869zrq 时间: 2015-11-20 19:57

a959845298 发表于 2012-5-23 16:21
建议先不加 p 值加大 I 值一直加大。。。。放在地上看会不会出现来回震荡的结果

我想问一下，为啥我的车加上速度闭环之后，将P设为0，增大I，不管增大到多少，车都不会来回震荡，这是为什么呢

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