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标题: 急急急！！！卡尔曼滤波反冲怎么消除 [打印本页]

作者: goto09 时间: 2012-5-27 16:56
标题: 急急急！！！卡尔曼滤波反冲怎么消除
搞了1个月硬件滤波还站不起来尝试改用软件下面是我们的卡尔曼滤波波形。跟踪也不是很快，但反冲很厉害。是陀螺仪的问题吗。能用软件方法消除吗。虚心求教。。。望大神们给予解决啊！！！！！

[attach]25083[/attach]
黄色陀螺仪红色加速度计z轴蓝线滤波后结果

作者: goto09 时间: 2012-5-27 17:00
那张波形图不是很清楚再贴一张
[attach]25084[/attach]

作者: wo520 时间: 2012-5-27 17:11
挺好的啊！！

作者: goto09 时间: 2012-5-27 17:18

wo520 发表于 2012-5-27 17:11
挺好的啊！！

那样的峰尖没关系吗？

作者: 我行 时间: 2012-5-27 18:46
我也会，这图挺好

作者: 我行 时间: 2012-5-27 18:49
不对，不太好

作者: 狄艳华 时间: 2012-5-27 19:05
电路图呢?

作者: wangjuanjk 时间: 2012-5-27 20:09
过冲的话，你试着减小陀螺仪的比例！

作者: Hekate 时间: 2012-5-27 20:16

我行发表于 2012-5-27 18:49
不对，不太好

具体点嘛那儿不好是峰尖吗

作者: Hekate 时间: 2012-5-27 20:18
本帖最后由 Hekate 于 2012-5-27 20:19 编辑

狄艳华发表于 2012-5-27 19:05
电路图呢?

用的是软件滤波陀螺仪放大电路用的是官网的但是我们用示波器调的时候觉得放大倍数太大了所以改了放大倍数是2倍 10倍在示波器上看很容易就超过3.3V饱和了但是很奇怪的是我们用软件串口示波器显示AD转化后的波形变化幅度又很小不知道什么原因

作者: Hekate 时间: 2012-5-27 20:23

wangjuanjk 发表于 2012-5-27 20:09
过冲的话，你试着减小陀螺仪的比例！

用的是软件滤波但是改了官网陀螺仪电路的放大倍数

作者: wangjuanjk 时间: 2012-5-27 21:28

Hekate 发表于 2012-5-27 20:23
用的是软件滤波但是改了官网陀螺仪电路的放大倍数

恩，我知道是软件滤波，你把陀螺仪的比例减小！

作者: vgjkl 时间: 2012-5-27 21:53
路过帮顶！

作者: 我行 时间: 2012-5-27 22:29
加速度计的权值过大

作者: 我行 时间: 2012-5-27 22:31

Hekate 发表于 2012-5-27 20:16
具体点嘛那儿不好是峰尖吗

加速度计权值过大

作者: xiexueshi 时间: 2012-5-27 23:03

goto09 发表于 2012-5-27 17:00
那张波形图不是很清楚再贴一张

过冲仔细看看官网方案，可以解决，Rgyro大会过冲，小了跟踪慢

作者: 狄艳华 时间: 2012-5-28 02:28

Hekate 发表于 2012-5-27 20:18
用的是软件滤波陀螺仪放大电路用的是官网的但是我们用示波器调的时候觉得放大倍数太大了所以改了放大 ...

我觉着是基准值的影响

作者: 夏罗 时间: 2012-5-28 09:31
本帖最后由夏罗于 2012-5-28 09:33 编辑

陀螺仪的值反了....

作者: 在路上520 时间: 2012-5-31 00:31

wo520 发表于 2012-5-27 17:11
挺好的啊！！

尖峰不应该去掉吗，我滤出来的也是这样的，可是看别人互补滤波滤出来的很平滑，两边都没有过冲，卡尔曼的还有一端的尖峰消不掉

作者: wo520 时间: 2012-5-31 10:42

在路上520 发表于 2012-5-31 00:31
尖峰不应该去掉吗，我滤出来的也是这样的，可是看别人互补滤波滤出来的很平滑，两边都没有过冲，卡尔曼的 ...

有一点尖峰没关系的，太多了不行！！能滤掉最好滤掉吧！！！

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 21:28

wo520 发表于 2012-5-31 10:42
有一点尖峰没关系的，太多了不行！！能滤掉最好滤掉吧！！！

[attach]25312[/attach]
再帮我看看这个波形，过滤出来的，总有一面有尖峰。是不是太大了，
[attach]25313[/attach]
有时候还会变换尖峰方向。像第二个图里的

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 09:57

wo520 发表于 2012-5-27 17:11
挺好的啊！！

[attach]25331[/attach]
帮我看看，我滤出的波形怎么样？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 21:34

wo520 发表于 2012-5-31 10:42
有一点尖峰没关系的，太多了不行！！能滤掉最好滤掉吧！！！

[attach]25346[/attach]
黄色融合后的波形，尖峰是怎么回事，什么原因引起的？

作者: wo520 时间: 2012-6-4 18:18

在路上520 发表于 2012-6-2 21:34
黄色融合后的波形，尖峰是怎么回事，什么原因引起的？

额！你这波形，我都不知道说什么好！

作者: 34zhanghe 时间: 2012-6-4 20:17
同求解啊，前两天还好好的啊，这马上参加比赛了，滤波又出问题了@hehe

作者: 在路上520 时间: 2012-6-4 21:29

wo520 发表于 2012-6-4 18:18
额！你这波形，我都不知道说什么好！

有什么就说什么吧，我不知道什么原因导致的尖峰那么严重，所有的参数我都试过了，就是消不掉，帮忙指导下吧，时间紧迫，万分感激

作者: wo520 时间: 2012-6-4 22:42

在路上520 发表于 2012-6-4 21:29
有什么就说什么吧，我不知道什么原因导致的尖峰那么严重，所有的参数我都试过了，就是消不掉，帮忙指导下 ...

建议换个硬件试一下！！应该是加速度计引起的尖峰！！

作者: dright_chao 时间: 2012-6-5 21:25

wo520 发表于 2012-6-4 22:42
建议换个硬件试一下！！应该是加速度计引起的尖峰！！

请教大侠看看我的波形怎么样？[attach]25476[/attach]蓝色是输入的角度，红色是卡尔曼融合后的角度。。

作者: wo520 时间: 2012-6-6 11:44

dright_chao 发表于 2012-6-5 21:25
请教大侠看看我的波形怎么样？蓝色是输入的角度，红色是卡尔曼融合后的角度。。

可以！！

作者: 在路上520 时间: 2012-6-6 12:45

goto09 发表于 2012-5-27 17:00
那张波形图不是很清楚再贴一张

楼主你问题解决没呀，是什么原因引起的？我的也是这样

作者: stillriver20283 时间: 2012-6-6 12:51
波形怎么出来的？

作者: dright_chao 时间: 2012-6-6 12:55

wo520 发表于 2012-6-6 11:44
可以！！

用这个波形调直立感觉中间虚位很严重，是不是波形滞后的影响呢？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-6 19:52

dright_chao 发表于 2012-6-5 21:25
请教大侠看看我的波形怎么样？蓝色是输入的角度，红色是卡尔曼融合后的角度。。

你的事怎么滤出来的，为什么我的尖峰那么严重，调了很长时间参数都解决不了，帮帮忙啊，看看我的波形[attach]25500[/attach]

作者: dright_chao 时间: 2012-6-7 09:09

在路上520 发表于 2012-6-6 19:52
你的事怎么滤出来的，为什么我的尖峰那么严重，调了很长时间参数都解决不了，帮帮忙啊，看看我的波形

如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

作者: 在路上520 时间: 2012-6-7 09:35

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

嗯，好的，我试下

作者: 在路上520 时间: 2012-6-7 12:14

在路上520 发表于 2012-6-7 09:35
嗯，好的，我试下

我把程序重新整了一下，还是不行，我的硬件用的是从龙丘买的加速度计和陀螺仪模块，滤出的波还是那样

作者: 在路上520 时间: 2012-6-7 12:15

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

我把程序重新整了一下，还是不行，我的硬件用的是从龙丘买的加速度计和陀螺仪模块，滤出的波还是那样

作者: 在路上520 时间: 2012-6-7 12:23

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

[attach]25520[/attach]
这是卡尔曼滤波输出的真实的角速度，怎么会是这样，是不是这个值导致的尖峰？你们用的是不是网上的那个卡尔曼滤波，好像有问题

作者: dright_chao 时间: 2012-6-7 13:00

在路上520 发表于 2012-6-7 12:23
这是卡尔曼滤波输出的真实的角速度，怎么会是这样，是不是这个值导致的尖峰？你们用的是不是网上的那个 ...

我感觉角速度有尖峰是正常的啊。。不过角度出现尖峰就不正常了。我的卡尔曼程序就是论坛上大家都用的那个，我没用龙丘的模块，陀螺仪电路是自己焊的板子。如果改程序实在解决不了问题的话，先用互补或官方方案里的滤波试试，如果没尖峰的话就证明硬件没问题；否则，就大胆换硬件（电路、传感器）试试呗。。。

作者: 在路上520 时间: 2012-6-7 19:54

dright_chao 发表于 2012-6-7 13:00
我感觉角速度有尖峰是正常的啊。。不过角度出现尖峰就不正常了。我的卡尔曼程序就是论坛上大家都用的那 ...

互补滤波可以，波形很好，现在好多人都用网上的卡尔曼滤波，那个程序我也研究过，从建模到程序，除了前面求P那点不是太懂，别的都是正确的，可我的就是滤不出波形，很是郁闷

作者: 莫忆 时间: 2012-6-8 18:08

wo520 发表于 2012-5-31 10:42
有一点尖峰没关系的，太多了不行！！能滤掉最好滤掉吧！！！

你好问一下直立很好几厘米范围内有移动至少能站个10多分钟我们加速度闭环之后先加I值没能像官网那样来回走然后在加P 消除我们的加I之后会往一个方向跑然后加P之后就会角度的输出的和速度的反馈输出就抵消了任何角度电机输出就为0了我们加的正反馈严格按官网来的也判正反转了不知道为什么求指教谢谢了。。。。。。。。。。

作者: 在路上520 时间: 2012-6-17 11:51

goto09 发表于 2012-5-27 17:00
那张波形图不是很清楚再贴一张

楼主，你的反冲消掉没了？怎么做的

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