智能车制作

标题: 方向控制 [打印本页]

作者: z12c34j56 时间: 2012-5-27 22:26
标题: 方向控制
用了官网的方向控制方案，但是效果不好啊，转弯不连贯，不顺畅，经常跑出赛道，各位大神给个提示吧，用什么方案，随便说说也行，谢谢啦

作者: 狂徒 时间: 2012-5-27 22:28
顶！

作者: 冲啊 时间: 2012-6-7 19:31
我们的陀螺仪没法加，一加了右转还行。左转不知道怎么就不好用了

作者: dright_chao 时间: 2012-7-6 13:05
请教LZ：我们也遇到了相同的问题，转弯不连贯，不顺畅，而且感觉转弯也有滞后，等到很大位置偏移时再转就会左右晃。

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-7 02:04

dright_chao 发表于 2012-7-6 13:05
请教LZ：我们也遇到了相同的问题，转弯不连贯，不顺畅，而且感觉转弯也有滞后，等到很大位置偏移时再转就会 ...

加一个转向陀螺仪会好点我们车不管怎么调都会走一段停在跑道上，不知道你有没有遇到过这种问题啊

作者: dright_chao 时间: 2012-7-7 09:38

z12c34j56 发表于 2012-7-7 02:04
加一个转向陀螺仪会好点我们车不管怎么调都会走一段停在跑道上，不知道你有没有遇到过这种问题啊

就是走走停停了吧，那可能是闭环参数的问题。你试试把I项给小点儿，P项给大点儿。

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-8 22:05

dright_chao 发表于 2012-7-7 09:38
就是走走停停了吧，那可能是闭环参数的问题。你试试把I项给小点儿，P项给大点儿。

我试过啊，怎么调参数都没办法，刚发车的时候狂加速，过一会又减到挺，郁闷死了

作者: dright_chao 时间: 2012-7-8 22:48
那就是过调了吧。。如果调参数解决不了就查查程序，可能有问题吧。。

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-8 22:55

dright_chao 发表于 2012-7-8 22:48
那就是过调了吧。。如果调参数解决不了就查查程序，可能有问题吧。。

刚开始程序基本上是按官方的做的但是效果一直不好啊

作者: dright_chao 时间: 2012-7-8 23:47

z12c34j56 发表于 2012-7-8 22:55
刚开始程序基本上是按官方的做的但是效果一直不好啊

呃。。那看看波形、测速。。好好查查吧。

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-8 23:57

dright_chao 发表于 2012-7-8 23:47
呃。。那看看波形、测速。。好好查查吧。

两个电机测得的速度不太一样，相差几十，还有发车的时候会冲出去怎么办啊

作者: 来电5566 时间: 2012-7-9 03:54
不加陀螺仪没什么问题的！如果加的话！你要用两个陀螺仪，我没用，不知道效果怎么了！我就用了位置式的PD感觉效果还可以！

作者: dright_chao 时间: 2012-7-9 10:14

z12c34j56 发表于 2012-7-8 23:57
两个电机测得的速度不太一样，相差几十，还有发车的时候会冲出去怎么办啊

注意测速清零了没有，两轮相差速度不能太大。你可以设置一个延时发车，先直立一会儿，看情况再改I参数吧。。

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-9 11:21

dright_chao 发表于 2012-7-9 10:14
注意测速清零了没有，两轮相差速度不能太大。你可以设置一个延时发车，先直立一会儿，看情况再改I参数吧。 ...

我觉得是输入捕捉中断优先级的问题，怎么才能让两个优先级一样呢

作者: dright_chao 时间: 2012-7-9 11:32

z12c34j56 发表于 2012-7-9 11:21
我觉得是输入捕捉中断优先级的问题，怎么才能让两个优先级一样呢

sorry...我用的K60。。。

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-9 17:27

dright_chao 发表于 2012-7-9 11:32
sorry...我用的K60。。。

呵呵好的谢谢了，加油

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)