智能车制作

标题: 又整出的波形，帮忙看看 [打印本页]

作者: 在路上520 时间: 2012-5-31 00:02
标题: 又整出的波形，帮忙看看
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作者: linping9656 时间: 2012-5-31 07:51
不错啊越来越牛了

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-5-31 09:09
请教个问题，官网里PWM输出函数里，nperiod=(short)getReg(pwm_pwmcm)是什么意思啊，搞不明白，谢谢了

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 16:38

linping9656 发表于 2012-5-31 07:51
不错啊越来越牛了

可以吗，能进行直立调试吗？一端还是有尖峰，消不了

作者: yuana1 时间: 2012-6-1 16:53

在路上520 发表于 2012-6-1 16:38
可以吗，能进行直立调试吗？一端还是有尖峰，消不了

lz，我们的也是这个样子的，前段的尖角滤不掉，小车站不好

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 17:08

yuana1 发表于 2012-6-1 16:53
lz，我们的也是这个样子的，前段的尖角滤不掉，小车站不好

为什么改哪个参数都虑不掉尖峰，是不是输入的传感器的值误差太大

作者: 夏罗 时间: 2012-6-1 20:49

奔驰飞思卡尔发表于 2012-5-31 09:09
请教个问题，官网里PWM输出函数里，nperiod=(short)getReg(pwm_pwmcm)是什么意思啊，搞不明白，谢谢了

我记得是用来测速的...

作者: 夏罗 时间: 2012-6-1 20:51
用的卡尔曼吧，我以前也是这现象，怎么也调不好，果断放弃卡尔曼了....

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-6-1 21:01

用的卡尔曼吧，我以前也是这现象，怎么也调不好，果断放弃卡尔曼了....

那你现在用的什么啊！

作者: yuana1 时间: 2012-6-1 21:14

夏罗发表于 2012-6-1 20:51
用的卡尔曼吧，我以前也是这现象，怎么也调不好，果断放弃卡尔曼了....

我尝试了官网的方案，不动的时候角度一直在漂，不知道怎么解决

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 21:23

yuana1 发表于 2012-6-1 21:14
我尝试了官网的方案，不动的时候角度一直在漂，不知道怎么解决

我之前尝试过开始的时候让车静止，测陀螺仪的值，来进行自动校准，不过效果不太好，你可以试试

作者: yuana1 时间: 2012-6-1 21:27

在路上520 发表于 2012-6-1 21:23
我之前尝试过开始的时候让车静止，测陀螺仪的值，来进行自动校准，不过效果不太好，你可以试试

关键是如果你的手扶着可能是你的手还在晃，采集的数据也不行。

作者: 在路上520 时间: 2012-6-1 21:31

yuana1 发表于 2012-6-1 21:27
关键是如果你的手扶着可能是你的手还在晃，采集的数据也不行。

不用手扶，开机的时候给车子一个延时，降低人为干扰

作者: yuana1 时间: 2012-6-1 22:37

在路上520 发表于 2012-6-1 21:31
不用手扶，开机的时候给车子一个延时，降低人为干扰

好的，我试试

作者: linping9656 时间: 2012-6-2 00:11
你用其他滤波应该跑起来了吧？用卡尔曼只是试验？

作者: 夏罗 时间: 2012-6-2 00:23

好哦阿斯兰发表于 2012-6-1 21:01
那你现在用的什么啊！

果断官网，一直参考官网的，也有利于调试以及后面的控制..

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 09:33

linping9656 发表于 2012-6-2 00:11
你用其他滤波应该跑起来了吧？用卡尔曼只是试验？

用互补的可以跑了，但是速度太慢，提不了速，所以用卡尔曼试试效果？我们队另一个人在用互补调试

作者: 在路上520 时间: 2012-6-2 09:54

linping9656 发表于 2012-6-2 00:11
你用其他滤波应该跑起来了吧？用卡尔曼只是试验？

我怎么调试才能去掉尖峰呢？现在很头疼这个问题

作者: linping9656 时间: 2012-6-3 21:20

在路上520 发表于 2012-6-2 09:54
我怎么调试才能去掉尖峰呢？现在很头疼这个问题

队友分工挺好啊。我就我一个编程序的。所以卡尔曼也没有跳出来啊。当时能站起来就是没跑起来，所以我已经放弃了。毕竟是也快比赛了没时间在卡尔曼上面了。我现在硬件还有许多问题没解决呢

作者: linping9656 时间: 2012-6-3 21:21

在路上520 发表于 2012-6-2 09:33
用互补的可以跑了，但是速度太慢，提不了速，所以用卡尔曼试试效果？我们队另一个人在用互补调试

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