智能车制作

标题: 今天发现一神奇的问题 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2012-6-1 16:46
标题: 今天发现一神奇的问题
今天下午试车同一条程序，我先设定速度为X跑的不错挺稳能跑很多圈，然后设定速度为X+2刚开始能跑一圈速度快啦但不稳，试第二圈跑不下来了太快了老冲出去，然后把速度重新设为X奇怪的是依然很快跑不了，然后测试编码器的脉冲没有问题，最后把速度设为X-5能稳定跑速度和之前把速度设为X差不多。

作者: li853141431 时间: 2012-6-1 16:50
不懂！

作者: 基佬 时间: 2012-6-1 17:00
电池电压

作者: qinlu123 时间: 2012-6-1 17:03

基佬发表于 2012-6-1 17:00
电池电压

不会是电池电压的问题，车速大小决定于编码器脉冲数，要么是编码器输出脉冲变少了要么是我的程序有问题。

作者: 軌跡。 时间: 2012-6-1 17:09
估计跑4M/S的时候编码器的齿轮磨损了

作者: 基佬 时间: 2012-6-1 17:30
肯定有影响的电池

作者: qinlu123 时间: 2012-6-1 18:01

軌跡。发表于 2012-6-1 17:09
估计跑4M/S的时候编码器的齿轮磨损了

电磁车吗

作者: 基佬 时间: 2012-6-1 18:55
4m 给跪了这速度

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-6-1 19:13
那是要飞啊

作者: adinike1 时间: 2012-6-1 19:42
这个问题可能有几个原因：首先是电池电压，电磁组的车虽然用到了编码器，但是这不是严格的闭环，只是用了编码器来测速形成反馈，试想摄像头和光电的车，在电池电只有6V时，车能跑快吗？还有就是加速度计的零点变化了，这样如果不修改计算角度是的零点，那么岂不会导致角度值和之前的情况不一样，这样就会造成实际设定速度慢，但实际速度一样快的情况。（感觉后面的更重要）

作者: 568581185 时间: 2012-6-1 20:34

电压

作者: 夏罗 时间: 2012-6-1 20:47
我怎么感觉零偏值一直在变化，不知道你们有没有遇到过或者是怎么处理的啊...

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-1 23:10
没电的电池电机给力就是给不上去,呵呵,想必你用的是低于7.7v的电池跑完X然后用8v左右的电池跑的X-2

作者: yanyin 时间: 2012-6-1 23:15

作者: sanzhong 时间: 2012-6-1 23:36
柯南今天才发现这个问题啊，我们更无语设定的X+8的速度，跑的却跟X是一样的，之后跑上一圈之后就冲出去了……怀疑是积分累计的问题，始终怀疑我们的程序有严重的BUG……就跟埋有定时炸弹似的

作者: old00brish 时间: 2012-6-2 00:36
系统的稳态误差什么的....

作者: yefeng812008 时间: 2012-6-2 01:52
应该是电池电压或者零点问题

作者: yaozhifeng 时间: 2012-6-2 09:15

还有就是加速度计的零点变化了，这样如果不修改计算角度是的零点，那么岂不会导致角度值和之前的情况不一样，这样就会造成实际设定速度慢，但实际速度一样快的情况。（感觉后面的更重要）

这个比较赞同

作者: qinlu123 时间: 2012-6-2 09:26
我以前做过实验，改变零点对起跑影响很大一旦稳定下来速度和零点没多大影响。我怀疑陀螺仪在温度变化后输出幅度变了之前的速度控制参数不适用了（我的经验是速度控制参数是随着速度大小而改变的，静止时的速度控制参数和车跑起来的参数不一样跑快跑慢参数又不一样）。

作者: jzfffzj 时间: 2012-6-6 13:54
我也有过，同一变量，加上去和减下来是不同的

作者: dright_chao 时间: 2012-6-15 21:55
是温漂吗？

作者: autozhubeilife 时间: 2012-6-16 17:59
我觉得还是电池的原因，因为我们只要到7.3V左右时跑得那叫一个伤心啊

作者: 流水青云 时间: 2012-6-17 00:21
楼上分析的对

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