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标题: 电磁组急！！！求助各位高手！我们控速正常，加了转向就会加速出道 [打印本页]

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-5 15:33
标题: 电磁组急！！！求助各位高手！我们控速正常，加了转向就会加速出道
我们控速正常，可是一加转向就加速出道。加了转向以后，就连直道上的微调都会加速！查了好多遍都快哭了不是信号的问题不知道是怎么了恳请各位高手给小弟指点一二，万分感谢！

作者: kaidie 时间: 2012-6-5 15:33
可能是前行I积分的问题你在调一调试试

作者: etoah 时间: 2012-6-5 22:07
正反都跑一下，看看是不是一样的，如果正的加速反的减速很可能就是陀螺仪没有安装水平

作者: xiuxiu7 时间: 2012-6-5 22:20
楼上有道理，但是我要转近15度才勉强算左右对称，而且速度还是不稳定，求解释....

作者: xiuxiu7 时间: 2012-6-5 22:21
除了陀螺仪，还有其他问题么...

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-5 23:44

etoah 发表于 2012-6-5 22:07
正反都跑一下，看看是不是一样的，如果正的加速反的减速很可能就是陀螺仪没有安装水平

谢谢您陀螺我换过位置正反都试了还一样的有过冲希望您再提些建议多谢了

作者: khlgc 时间: 2012-6-6 08:20
直立调的有问题吧

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 09:47
可以调调直立PD参数。还有左右寻仙电感的灵敏度不一样

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-6 10:05

khlgc 发表于 2012-6-6 08:20
直立调的有问题吧

我们是先调的直立调到在小范围内调整才加的前行和转向难道跑起来的直立和正常直立系数不一样？

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-6 10:07

linping9656 发表于 2012-6-6 09:47
可以调调直立PD参数。还有左右寻仙电感的灵敏度不一样

电感灵敏度做过测试没什么问题啊

我们是先调的直立调到在小范围内调整才加的前行和转向难道跑起来的直立和正常直立系数不一样？

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 10:08

幽＊介发表于 2012-6-6 10:07
电感灵敏度做过测试没什么问题啊我们是先调的直立调到在小范围内调整才加的前行和转向 ...

电磁检测的放大倍数呢？

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-6 10:18

linping9656 发表于 2012-6-6 10:08
电磁检测的放大倍数呢？

在赛道上移动用上位机显示的左右电感变化率一样我觉得应该不是信号的事吧

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 10:20

幽＊介发表于 2012-6-6 10:18
在赛道上移动用上位机显示的左右电感变化率一样我觉得应该不是信号的事吧

那你调调直立PD吧。我一开始是左转加速，后来调了调PD右转加速了

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-6 10:23

linping9656 发表于 2012-6-6 10:20
那你调调直立PD吧。我一开始是左转加速，后来调了调PD右转加速了

好吧我再试试多谢了！

作者: zhoupeiyi008 时间: 2012-6-7 16:55
同求

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-7 19:56
谢指点！我调下试试

作者: 莫忆 时间: 2012-6-8 17:56
楼主求教速度闭环的问题请问你们怎么加的我们是严格按照官网上加的正反馈但是就上之后还不如直立站的好角度的输出和速度闭环的输出能抵消到导致在任何的角度电机直接输出就为0了到低怎么回事啊请楼主给点高招！！！！！！！！！

作者: 张景张景 时间: 2012-6-9 18:15

linping9656 发表于 2012-6-6 10:08
电磁检测的放大倍数呢？

同学你好，我正做速度控制，不知道官方的控制方法好还是常规的速度PID控制好?谢谢啊。。。坐等回复

作者: linping9656 时间: 2012-6-9 19:32

张景张景发表于 2012-6-9 18:15
同学你好，我正做速度控制，不知道官方的控制方法好还是常规的速度PID控制好?谢谢啊。。。坐等回复

官方的控制方法就是常规的。你想用模糊吗？

作者: 冲啊 时间: 2012-6-9 21:10
很明显，是电感检测读回值反了。
解决方式是吧两个电感的ad口换一下，或是在p值前加一个负号

作者: 幽＊介 时间: 2012-6-9 21:31

冲啊发表于 2012-6-9 21:10
很明显，是电感检测读回值反了。
解决方式是吧两个电感的ad口换一下，或是在p值前加一个负号

哥哥我上位机看信号了木有问题

作者: 冲啊 时间: 2012-6-9 21:43
试试吧，是吧p值给反，不是方向输出给反。你实际操作下试试，看看什么状况。直接冲出去，还有可能是d值过大。不过我还是认为是第一种

作者: dright_chao 时间: 2012-6-15 20:20

kaidie 发表于 2012-6-5 15:33
可能是前行I积分的问题你在调一调试试

请教大侠：前行I积分是指速度闭环的I项吗？

作者: kaidie 时间: 2012-6-17 14:40

dright_chao 发表于 2012-6-15 20:20
请教大侠：前行I积分是指速度闭环的I项吗？

恩

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