智能车制作

标题: 互补滤波 [打印本页]

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作者: linping9656    时间: 2012-6-6 13:22
标题: 互补滤波
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{


   static float bias_cf;
   static const float dt=0.001;

bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.910+angle_m_cf*0.090;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；
}
用 这个程序 车老是抖得厉害，站的不好。这个程序要注意什么啊？

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作者: stillriver20283    时间: 2012-6-6 13:41
什么是互补啊？

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作者: 孤心望月    时间: 2012-6-17 12:42
你那个三个值是怎么取的，怎么感觉好像不太对。

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作者: 黄明小伙仔    时间: 2012-6-17 13:58
唉…………奋斗吧

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作者: linping9656    时间: 2012-6-17 15:09

孤心望月 发表于 2012-6-17 12:42
你那个三个值是怎么取的，怎么感觉好像不太对。

指导一下啊

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作者: linping9656    时间: 2012-6-17 21:26
有没有人用这个方法跑的很好的啊

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作者: 孤心望月    时间: 2012-7-12 00:31

linping9656 发表于 2012-6-17 21:26
有没有人用这个方法跑的很好的啊

很久没上来了！你把qq给我，私聊！

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作者: linping9656    时间: 2012-7-12 12:53

孤心望月 发表于 2012-7-12 00:31
很久没上来了！你把qq给我，私聊！

1017547234

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作者: 孤心望月    时间: 2012-7-12 13:42
你的相片是女的 感觉你是男的   我们之前交流过的

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作者: linping9656    时间: 2012-7-12 21:19

孤心望月 发表于 2012-7-12 13:42
你的相片是女的 感觉你是男的   我们之前交流过的

这个忘了啊 。用女的头像 不一定是女的啊。什么时候？

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作者: 13486662319    时间: 2013-3-30 23:13
你好  你用这个程序调出来了吗  bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.875;
这2句是什么意思

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