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标题: 晒一下我写的卡尔曼 [打印本页]

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 18:03
标题: 晒一下我写的卡尔曼
static  float Q_angle=0.01 ,Q_gyro=0.0001 ,R_angle=0.25,R_gyro=0.01,dt=0.1;
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
static float Pk[2][2] = { {1, 0 }, {0, 1 }};

static float q_bias ,angle_err,E_0,E_1,K_0 ,K_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先估计倾角陀螺仪
  Pk[0][0]+=Q_angle;
  Pk[1][1]+=Q_gyro;
  E_0=Pk[0][0]+R_angle;
  E_1=Pk[1][1]+=R_gyro;
  angle_err=angle_m-angle;
  K_0=Pk[0][0]/E_0;
  K_1=Pk[1][1]/E_1;
  angle+=K_0*angle_err;
  q_bias=K_1*angle_err;
  angle_dot=gyro_m-q_bias;
  Pk[0][0]=(1-K_0)*Pk[0][0];
  Pk[1][1]=(1-K_1)*Pk[1][1];
}

作者: xingyan 时间: 2012-6-6 19:07
顶一下……

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 19:13
这个波形

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-6 22:18
楼主这几个值是怎么调的啊 Q_angle=0.01 ,Q_gyro=0.0001 ,R_angle=0.25,R_gyro=0.01

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 22:41

zhangwenqiang 发表于 2012-6-6 22:18
楼主这几个值是怎么调的啊 Q_angle=0.01 ,Q_gyro=0.0001 ,R_angle=0.25,R_gyro=0.01

其实自己调一调就能总结出经验了。指导卡尔曼增益吗？

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-6 22:44
就这几个参数Q_angle=0.01 ,Q_gyro=0.0001 ,R_angle=0.25,R_gyro=0.01

作者: linping9656 时间: 2012-6-6 22:46

zhangwenqiang 发表于 2012-6-6 22:44
就这几个参数Q_angle=0.01 ,Q_gyro=0.0001 ,R_angle=0.25,R_gyro=0.01

自己好好调调啊。我的可能理解错了会误导你的

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-7 09:42
呵呵楼主太谦虚了就算错了我以为心甘情愿

作者: chenyu2010550 时间: 2012-6-14 01:10

作者: chenyu2010550 时间: 2012-6-14 01:14
同求啊

作者: linping9656 时间: 2012-6-14 13:05

chenyu2010550 发表于 2012-6-14 01:14
同求啊

不理解啊

作者: chenyu2010550 时间: 2012-6-14 21:40
真的不理解

作者: chenyu2010550 时间: 2012-6-14 21:42
可以解释下不？？？

作者: linping9656 时间: 2012-6-14 22:59

chenyu2010550 发表于 2012-6-14 21:42
可以解释下不？？？

呵呵自己找材料看了我也不理解

作者: 935631408 时间: 2012-7-2 17:39
楼主可佛留下扣扣，多多请教！

作者: softwareboy 时间: 2012-7-6 17:39

作者: endlesshai 时间: 2013-4-26 20:45

linping9656 发表于 2012-6-6 22:41
其实自己调一调就能总结出经验了。指导卡尔曼增益吗？

为啥你的多一个R_gyro呢

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