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标题: 我编的提取中线的程序 [打印本页]

作者: 我爱学习 时间: 2012-6-6 21:46
标题: 我编的提取中线的程序
这是我在红树伟业的程序基础上增加了自己的思想
本来的思想是  前五行从中间向两边扫描（一定至少又一边会有线的，我用模拟信号看过，而且左边的线离车最近处一定在车的左边，右边同理，摄像头旋转180度安装，这样一幅图像上面就是离车最近车，方便编程）之后就边缘追踪扫描
如果哪边没有扫描到黑线就根据一条黑线提取中线  并且没有扫到黑线的一边下一行还是从中间扫描这一边，直到这边扫到为止又追踪扫描

本来程序编好了  可是不怎么理想，下面就是一个简单的中间向两边扫描的程序，效果不怎么好  结果就是几个黑点，没有得到三条线（两边的黑线和中线），请各位走过的路过的指点下  我的思想有什么问题没有，还有我下面这么简单的程序为什么会得到的几个黑点
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               红树伟业智能车专业店MC9S12XS128汽车电子综合开发平台
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               原创时间：2012年3月10号
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#include <hidef.h>
#include "derivative.h"
#include <mc9s12xs128.h>
#define ROW       40                //数字摄像头所采集的二维数组行数
#define COLUMN    120             //数字摄像头所采集的二维数组列数
#define ROW_START  10                //数字摄像头二维数组行开始行值
#define ROW_MAX 200             //数字摄像头所采集的二维数组行最大值
#define THRESHOLD  0xB0             //图像阈值，根据所采集图像亮度值大小的实际情况调整（OV7620所采集的亮度值大小为0--255）
#define COLUMN_mid 60
unsigned char Buffer[ROW][COLUMN]={0};    //所采集的图像二维数组
unsigned char Image_Center[ROW]={0};       //所采集的图像中心线

unsigned char SampleFlag=0;    //奇偶场标记
unsigned int  m=0;                //换行变量

unsigned int  Line;             //行中断计数变量
unsigned int  hang;
unsigned char flag,right_flag,left_flag;

unsigned int  Get_Image[]={
                     17,19,21,23,25,28,31,34,37,40,43,46,49,53,57,
                     61,65,69,73,77,81,85,89,94,99,105,111,117,123,
                     129,135,141,147,153,159,166,173,180,187

                     };    //定每场采哪几行。

/*************************************************************/
/*                      初始化PLL函数                   */
/*************************************************************/
void PLL_Init(void) {
CLKSEL=0X00;                   //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1;                //turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x09;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;                      //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;
_asm(nop);                         //BUS CLOCK=80M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));          //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;                //engage PLL to system;
}
/*************************************************************/
/*                   行场中断初始化函数                */
/*************************************************************/
void TIM_Init(void)
{
      TIOS=0x00;             //外部输入捕捉0,1通道
      TCTL4=0x09;          //通道0 上升沿触发,通道1下降沿触发
      TSCR1=0x80;          //使能
      TIE=0x03;             //通道 0，1 中断使能
      TFLG1=0xFF;          //清中断标志位
}
/*************************************************************/
/*                   IO口初始化函数                      */
/*************************************************************/
void IO_Init(void)
{
      DDRA=0X00;          //端口A配置成输入

}
/*************************************************************/
/*                   延时函数                            */
/*************************************************************/
void delays(long m){
while(m--);

}
/*************************************************************/
/*                      串口0初始化函数                   */
/*************************************************************/
void SCI_Init()
{
      SCI0BD=261;             //19200bps    Baud Rate=BusClock/(16*SCIBD)
      //SCI0BD=521;
      SCI0CR1=0;             //正常8 位模式，无奇偶校验
      SCI0CR2=0X2C;          //发送允许  接受中断允许
}

/*************************************************************/
/*                      串口0发送函数                   */
/*************************************************************/
void SCI_Write(unsigned char SendChar)
{

   while (!(SCI0SR1&0x80));
   SCI0DRH=0;
   SCI0DRL=SendChar;
}

/*************************************************************/
/*                向电脑串口发送所采集的图像             */
/*************************************************************/
void Process(void) {
unsigned char i,j;
for(i=0;i<ROW;i++) {
for(j=0;j<COLUMN;j++) {
if(Buffer[j]==0)////////////////////if(Buffer[j]>=THRESHOLD)
SCI_Write('0');////////////////////SCI_Write('1');
else SCI_Write('1');/////////////else SCI_Write('0');
}
SCI_Write(0x0D);
SCI_Write(0x0A);
}
  }

/*********************我的程序****************************/
void tiquheixian(void) {  //功能提取中线  同时用电脑显示两边黑线和中线

unsigned char i,j,k,t;//  i行参数 j一行向左扫描参数 k一行向右扫描参数

for(i=0;i<ROW;i++) {//摄像头倒装 180度上面就是离车最近的地方


   flag=0;    //只扫描到一条线时上一行跟下一行偏移量

   for(j=COLUMN_mid;j>2;j--) {//行有中间向左扫描

   left_flag=0; //左边是否有黑线标志  0表示无
   right_flag=0; //右边是否有线标志 0表示无

   if((Buffer[j]>=THRESHOLD)&&(Buffer[j-1]>=THRESHOLD)) {
   Buffer[j]=0; //左边扫到黑线位置
   left_flag++; //左边有线标志
   break;

   }
   }

   for(k=COLUMN_mid;k<119;k++) {//行由中间向右扫描

   if((Buffer[k]<=THRESHOLD)&&(Buffer[k+1]<=THRESHOLD)) {
   Buffer[j]=0;//右边黑线位置
   right_flag++; //右边有线标志
   break;

   }
   }
   if(left_flag&&right_flag) {//如果两边都有线
   t=(unsigned char)(j+k)/2;
   Buffer[t]=0;//中心黑线位置
   } else if(left_flag){//只有左边有线
         flag+=2; //根据观察远一行比进一行到中线距离小2  一般远处就能扫到两条线那就可以直接按两条线提取中线
         t=j+60-flag; //向右偏移60-flag
         Buffer[t]=0;
         } else{//只有右边有线
         flag+=2;
         t=k-60+flag;
         Buffer[t]=0;
         }

}

}

/*************************************************************/
/*                         主函数                         */
/*************************************************************/
void main(void)
{

/* put your own code here */
PLL_Init();
TIM_Init();
IO_Init();
SCI_Init();



  EnableInterrupts;

  for(;;)
  {

  tiquheixian();
Process();          //向电脑串口发送所采集的图像
}

         // _FEED_COP(); /* feeds the dog */
      /* loop forever */
      /* please make sure that you never leave main */
}
/*************************************************************/
/*                      行中断处理函数                   */
/*************************************************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 8 PT0_Interrupt()
{
TFLG1_C0F=1; //行中断标志位清除，以便于下次行中断进行
Line++;       //行中断计数变量

if ( SampleFlag == 0 || Line<ROW_START || Line>ROW_MAX )
{
   return;    //不是要采集图像的有效行，返回
}

   if( Line==Get_Image[hang])
  {

delays(8);


      Buffer[m][0]=PORTA;_asm();Buffer[m][1]=PORTA;_asm();Buffer[m][2]=PORTA;_asm();Buffer[m][3]=PORTA;_asm();Buffer[m][4]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][5]=PORTA;_asm();Buffer[m][6]=PORTA;_asm();Buffer[m][7]=PORTA;_asm();Buffer[m][8]=PORTA;_asm();Buffer[m][9]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][10]=PORTA;_asm();Buffer[m][11]=PORTA;_asm();Buffer[m][12]=PORTA;_asm();Buffer[m][13]=PORTA;_asm();Buffer[m][14]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][15]=PORTA;_asm();Buffer[m][16]=PORTA;_asm();Buffer[m][17]=PORTA;_asm();Buffer[m][18]=PORTA;_asm();Buffer[m][19]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][20]=PORTA;_asm();Buffer[m][21]=PORTA;_asm();Buffer[m][22]=PORTA;_asm();Buffer[m][23]=PORTA;_asm();Buffer[m][24]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][25]=PORTA;_asm();Buffer[m][26]=PORTA;_asm();Buffer[m][27]=PORTA;_asm();Buffer[m][28]=PORTA;_asm();Buffer[m][29]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][30]=PORTA;_asm();Buffer[m][31]=PORTA;_asm();Buffer[m][32]=PORTA;_asm();Buffer[m][33]=PORTA;_asm();Buffer[m][34]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][35]=PORTA;_asm();Buffer[m][36]=PORTA;_asm();Buffer[m][37]=PORTA;_asm();Buffer[m][38]=PORTA;_asm();Buffer[m][39]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][40]=PORTA;_asm();Buffer[m][41]=PORTA;_asm();Buffer[m][42]=PORTA;_asm();Buffer[m][43]=PORTA;_asm();Buffer[m][44]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][45]=PORTA;_asm();Buffer[m][46]=PORTA;_asm();Buffer[m][47]=PORTA;_asm();Buffer[m][48]=PORTA;_asm();Buffer[m][49]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][50]=PORTA;_asm();Buffer[m][51]=PORTA;_asm();Buffer[m][52]=PORTA;_asm();Buffer[m][53]=PORTA;_asm();Buffer[m][54]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][55]=PORTA;_asm();Buffer[m][56]=PORTA;_asm();Buffer[m][57]=PORTA;_asm();Buffer[m][58]=PORTA;_asm();Buffer[m][59]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][60]=PORTA;_asm();Buffer[m][61]=PORTA;_asm();Buffer[m][62]=PORTA;_asm();Buffer[m][63]=PORTA;_asm();Buffer[m][64]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][65]=PORTA;_asm();Buffer[m][66]=PORTA;_asm();Buffer[m][67]=PORTA;_asm();Buffer[m][68]=PORTA;_asm();Buffer[m][69]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][70]=PORTA;_asm();Buffer[m][71]=PORTA;_asm();Buffer[m][72]=PORTA;_asm();Buffer[m][73]=PORTA;_asm();Buffer[m][74]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][75]=PORTA;_asm();Buffer[m][76]=PORTA;_asm();Buffer[m][77]=PORTA;_asm();Buffer[m][78]=PORTA;_asm();Buffer[m][79]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][80]=PORTA;_asm();Buffer[m][81]=PORTA;_asm();Buffer[m][82]=PORTA;_asm();Buffer[m][83]=PORTA;_asm();Buffer[m][84]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][85]=PORTA;_asm();Buffer[m][86]=PORTA;_asm();Buffer[m][87]=PORTA;_asm();Buffer[m][88]=PORTA;_asm();Buffer[m][89]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][90]=PORTA;_asm();Buffer[m][91]=PORTA;_asm();Buffer[m][92]=PORTA;_asm();Buffer[m][93]=PORTA;_asm();Buffer[m][94]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][95]=PORTA;_asm();Buffer[m][96]=PORTA;_asm();Buffer[m][97]=PORTA;_asm();Buffer[m][98]=PORTA;_asm();Buffer[m][99]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][100]=PORTA;_asm();Buffer[m][101]=PORTA;_asm();Buffer[m][102]=PORTA;_asm();Buffer[m][103]=PORTA;_asm();Buffer[m][104]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][105]=PORTA;_asm();Buffer[m][106]=PORTA;_asm();Buffer[m][107]=PORTA;_asm();Buffer[m][108]=PORTA;_asm();Buffer[m][109]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][110]=PORTA;_asm();Buffer[m][111]=PORTA;_asm();Buffer[m][112]=PORTA;_asm();Buffer[m][113]=PORTA;_asm();Buffer[m][114]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][115]=PORTA;_asm();Buffer[m][116]=PORTA;_asm();Buffer[m][117]=PORTA;_asm();Buffer[m][118]=PORTA;_asm();Buffer[m][119]=PORTA;_asm();
      Buffer[m][120]=PORTA;

hang++;
m++;
}
}
/*************************************************************/
/*                      场中断处理函数                */
/*************************************************************/

void interrupt 9 PT1_Interrupt()
{
         TFLG1_C1F=1;             //场中断清楚，以便于下次的场中断的正常进行
         TFLG1_C0F=1;             //行中断清除，以便于开始采集图像数据
         m=0;                   //行中间变量清零，以便于开始从把采集的图像放到数组的第一行
         Line=0;                //行中断临时变量清零
         hang=0;                //行临时变量清除
         SampleFlag=~SampleFlag; //场中断标记取反，这样只采集奇数场的图像
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

作者: 哈哈大2010 时间: 2012-6-8 19:44

亲爱的大侠，，，，取出中线再干么呀，怎么通过它来控制舵机呀？？？菜鸟求教

作者: liu2010cq 时间: 2012-6-9 22:16
你的程序怎么没有考虑两边都丢线的情况？！

作者: 看不见的水印 时间: 2012-6-9 22:35
计算中线有问题不能防止串线行采样有问题

作者: 736421469 时间: 2013-5-18 23:26
什么是串线

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)