智能车制作

标题: 小车的PWM输出好怪异... [打印本页]

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-7 09:45
标题: 小车的PWM输出好怪异...
用了硬件滤波，曲线拟合很好，按照官方方案设计的小车，最后的“PWM输出”，感觉好奇怪！~~（这里的PWM指的是，一个变量，用来控制电机的变量，而非占空比。当它为0时占空比也0，当它>0时，占空比也大于0并后退，当它小于0时，占空比大于0并前进）
把车提起来，正向偏转的时候车轮能正确返回，把车反偏，车轮也能正确返回，一步步慢慢向中心靠近的时候，PWM能趋近0处，也就是说电机能够稳定到0输出。但是，实测的时候，车体兜得厉害，完全无法站立，分析了一下PWM的输出量，如图所示，PWM有限幅处理，奇怪的是，现在校车反偏15度左右，而输出到电机的时候，却一直在抖啊抖，波形有正有负！~~~大家有遇到吗？求高手指导！
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作者: flyer1988hh 时间: 2012-6-7 11:45
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作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-7 12:24

flyer1988hh 发表于 2012-6-7 11:45
调整的PID参数不对吧。
抖得厉害可以适当调整D项参数

感觉好像不太是吧~~
我们把D都调成0了...可还是抖动很厉害！~~求指教...

作者: newhand1991 时间: 2012-6-7 13:47
问LZ这个示波器的使用方法，单片机发送字符的格式？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-7 14:13

newhand1991 发表于 2012-6-7 13:47
问LZ这个示波器的使用方法，单片机发送字符的格式？

是的~~挺好用的~~之前在本论坛找到的~~

作者: newhand1991 时间: 2012-6-7 14:18
我也有这个软件，但是还是不知道怎么正常显示波形数据，能说说么？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-7 14:25

newhand1991 发表于 2012-6-7 14:18
我也有这个软件，但是还是不知道怎么正常显示波形数据，能说说么？

嗯。很乐意！~
选择，示波器。
串口的话，输出单个的信号就行了，会自动连成一条线的~~~
注意串口参数没设置错，串口号没错，就没问题了~~

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