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标题: 非摇头的控制策略 [打印本页]

作者: tianma 时间: 2012-6-10 21:06
标题: 非摇头的控制策略
大家是怎么控制小车转弯的啊？我们是采取躲黑带的方法，但是慢速还可以，速度稍快就会冲出跑道。谁是非摇头说下控制策略给我们点借鉴吧。

补充内容 (2012-6-10 23:13):
http://v.youku.com/v_show/id_XNDExMTk1MzE2.html视频网址，速度很慢

作者: power4719 时间: 2012-6-10 23:20
怎么看不到激光光点呀

作者: 做车做车车车 时间: 2012-6-10 23:36
简单得说就是前瞻够大，控制连续，over

作者: fanglichao 时间: 2012-6-11 12:39
竟然有妹子

作者: chenprofessor 时间: 2012-6-11 18:10
。。。。。。跟我们差不多！

作者: tianma 时间: 2012-6-11 21:19

power4719 发表于 2012-6-10 23:20
怎么看不到激光光点呀

有吧。可能是手机照的不清楚

作者: tianma 时间: 2012-6-11 21:20

做车做车车车发表于 2012-6-10 23:36
简单得说就是前瞻够大，控制连续，over

增大前瞻明白，控制连续能再详细解释下吗？

作者: tianma 时间: 2012-6-11 21:21

chenprofessor 发表于 2012-6-11 18:10
。。。。。。跟我们差不多！

那你们的控制思路是什么啊？

作者: 做车做车车车 时间: 2012-6-11 22:44

tianma 发表于 2012-6-11 21:20
增大前瞻明白，控制连续能再详细解释下吗？

当前瞻一定，在你的探测范围足够大的时候，例如可以检测左右各40cm或左右各45度时，你的检测范围就将所有的赛道元素包含在内。位置解算算法算出的位置偏差或者角度偏差如果和实际相差不大，即使舵机单P也能轻松2m/s。
控制连续的前提是解算出来的位置偏差或角度偏差连续，然后舵机打角连续，如是而已。

作者: tianma 时间: 2012-6-11 22:55

做车做车车车发表于 2012-6-11 22:44
当前瞻一定，在你的探测范围足够大的时候，例如可以检测左右各40cm或左右各45度时，你的检测范围就 ...

我明白你意思了，我现在是几个分离的点来控制，输出的PWM波也都是分离的，所以控制的效果差。应该是尽可能多的获得赛道信息然后发出连续控制信号是吧？

作者: isearching 时间: 2012-6-12 11:44
那激光是不是架得太高了？

作者: tianma 时间: 2012-6-12 13:55

isearching 发表于 2012-6-12 11:44
那激光是不是架得太高了？

还行吧，接收的还差不多。现在我们调低了，但是太低的话由于角度关系就只能打的很近了。

作者: 348499170 时间: 2012-6-12 20:00
目测前瞻只有15cm吧，而且你的宽度也太窄了吧

作者: chenprofessor 时间: 2012-6-13 10:39

tianma 发表于 2012-6-11 21:21
那你们的控制思路是什么啊？

我们是看到黑线打一个角，看到黑线打一个角

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