智能车制作

标题: 求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！ [打印本页]

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-11 10:57
标题: 求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！
求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！
TVT...
硬件滤波、软件滤波，我都试过了，就差没试过人工滤波了...[汗]
不知道为什么，总觉得，加速度计的波形怪怪的...[attach]25651[/attach]
未硬件融合前：如果前倾，加速度计会值先减小很多，然后飙升上去，然后回落一点点，然后稳定...好奇怪啊~~加速度计不是反映出当前角度值么...可为啥我只是向着同一个角度倾斜啊，为何会出现这么大波动...把车静止在桌子上，狠得拍一下桌子也会出现一些脉冲...求助啊啊啊...难道两个硬件模块有问题？需要重新买不？！~~

作者: 767519991 时间: 2012-6-11 11:20
可怜的娃，不知道是不是硬件问题

作者: 哎！ 时间: 2012-6-11 11:31
同是天涯沦落人啊我是定挂了，不过车子还是不行

作者: renqinglei 时间: 2012-6-11 13:57
同是天涯沦落人

作者: renqinglei 时间: 2012-6-11 13:58
你用的什么模块？跟这有一定的关系，龙丘的不行

作者: 奉有福 时间: 2012-6-11 19:05

renqinglei 发表于 2012-6-11 13:58
你用的什么模块？跟这有一定的关系，龙丘的不行

你的速度加的进去吗？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-11 19:42

奉有福发表于 2012-6-11 19:05
你的速度加的进去吗？

加上了。在调试中，你的呢？

作者: 奉有福 时间: 2012-6-11 19:45

renqinglei 发表于 2012-6-11 19:42
加上了。在调试中，你的呢？

是加了速度环，抗性很好了，还是只能增加直立的时间，抗性不好，给不了速度让他匀速前进？方便加q1170437710

作者: toneymall 时间: 2012-6-11 21:11
说句实话，决定直立的关键不是加速度器，而是陀螺仪，加速度器只是一个修正而已。不管你用什么方案，清华的也好，卡尔曼滤波也好，都要注意陀螺仪比加速度器重要。而陀螺仪模块要注意把你直接买来的模块中的陀螺仪高通模块给去掉。
楼主淡定，等你立起来以后你就发现了，其实立起来也不是那么难，也许只是你一个小地方被卡住了。住楼主考试顺利。

作者: lrjzmy 时间: 2012-6-11 21:22
[img][/img]

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-11 23:49

toneymall 发表于 2012-6-11 21:11
说句实话，决定直立的关键不是加速度器，而是陀螺仪，加速度器只是一个修正而已。不管你用什么方案，清华的 ...

谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：
你在回复中提到了，“陀螺仪比加速度计更重要”
而，我用了官方的方案，里面的调试部分说明大概阐述如下：先调节P（P是控制角度的），再调节D（用于乘以角速度的）
我想问，不是，调节这P就能达到站立么？！~~D不是用来修正而已的吗？
请问你能不能提供一下详细点的调试方法？！
就是能不能告诉我，开始PD设置多少，然后怎样调节P直到出现怎样效果，接着怎样调节D，直到出现怎样效果？~~~求借鉴！~~
愿好人一生平安~~
感谢！~.

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-11 23:51

lrjzmy 发表于 2012-6-11 21:22
[/img]

谢谢你的图片！~~
请问，能不能告诉一下我，那三条曲线的含义，以及，“合格的波形”应该是怎样的标准？！~~~
谢谢！~~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-11 23:52

奉有福发表于 2012-6-11 19:45
是加了速度环，抗性很好了，还是只能增加直立的时间，抗性不好，给不了速度让他匀速前进？方便加q11704 ...

你好！~请问，能不能提供一下，关于直立的帮助啊？...我不知道到底硬件上有没有问题...请问你是用什么滤波方法的？！~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-11 23:55

renqinglei 发表于 2012-6-11 13:58
你用的什么模块？跟这有一定的关系，龙丘的不行

你好！~
同时天涯沦落人啊~~~
我用的是那种集成好的模块，我也不知道什么牌子，是弄硬件的队友弄得~~
我负责软件的~~
我们俩一直折腾啊折腾，都弄不好~~~请问你那边情况如何？！~~
你们融合、滤波之后，图像如何？！~~求指点...

作者: 奉有福 时间: 2012-6-12 00:02

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 23:52
你好！~请问，能不能提供一下，关于直立的帮助啊？...我不知道到底硬件上有没有问题...请问你是用什么滤波 ...

几乎就是拷贝官网的。。

作者: renqinglei 时间: 2012-6-12 08:28

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 23:49
谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：

P*的是角度量，但这个角度还主要角速度积分得到的，加速度计只是稍微补偿，我们开始也是这样，把陀螺仪系数调的很小，角度补偿调的很大，就成了以加速度计为主了，就站不起来，反过来以后就醒了，

作者: toneymall 时间: 2012-6-12 12:27

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 23:49
谢谢你的详细解答！~~
谨代表我们团队，感谢你的帮助和鼓励！~~~
我还有点问题想问一下：

恕我直说，我感觉你们组在理解PD上可能有个误区。陀螺仪是采样角速度，我们需要的是角度控制直立。所以你们就将加速度器的当做P值，而陀螺仪作为角度的微分，就将陀螺仪当做D值。其实，这个理解是不太对的。
陀螺仪采样的值当做D是没有问题的。关键问题在于加速度器的值不是直接拿来当做P值的。一定要注意，你们如果用清华的方案，那个互补滤波中是有陀螺仪的积分的，他占的比重一定要很大，占95%都无所谓，而另外5%是加速度器的值，作为修正。这个互补就是将陀螺仪的积分和加速度器的值（都是角度）进行互补，这里陀螺仪占大比重，加速度器占小比重，就成了加速度器修正陀螺仪的积分值了。
还有这套PD给你意义不大，每个车的硬件情况有差距，PD会有很大差距，不过有个建议，一般来说P值不会太小。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-12 13:11

toneymall 发表于 2012-6-12 12:27
恕我直说，我感觉你们组在理解PD上可能有个误区。陀螺仪是采样角速度，我们需要的是角度控制直立。所以你 ...

谢谢你的耐心指导...
我们是用了官方的硬件融合，融合之后再经过AD采集之后进入MCU，然后经过PD调节再送入直立函数的...所以没有才用到互补滤波或者卡尔曼滤波的...
请问，你是直接从AD采集数据然后进入互补滤波然后再进行PD控制么？！~~~每次中断就进入互补滤波就可以了？...

作者: toneymall 时间: 2012-6-12 13:23

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-12 13:11
谢谢你的耐心指导...
我们是用了官方的硬件融合，融合之后再经过AD采集之后进入MCU，然后经过PD调节再送 ...

我没有尝试过硬件融合，用运放做积分感觉理论上能够实现，但是感觉对电路要求比较高，对运放的要求也比较高，没有软件灵活，当时我考虑过官方的硬件积分，觉得这个只能了解了解，参考参考，但是我们肯定会用软件做积分。
将陀螺仪出来的值直接AD采样，加速度器我们也是模拟的，也是直接AD采样。采样以后，你加速度器可以写一个低通滤波，滤波后再用互补滤波融合陀螺仪的积分，用加速度器的值修正它，应该就可以立起来了。你先不要加这个D，就用P就好。这个P因为是陀螺仪积分后经过加速度器修正的，如果你直接用陀螺仪的值作为D没什么意义。如果你一定要写一个D的话也不妨尝试一下用这一次的P-上一次的P作为D。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-13 13:53

奉有福发表于 2012-6-12 00:02
几乎就是拷贝官网的。。

请问，你觉得这波形，有木有问题？！~~~

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-13 13:54

renqinglei 发表于 2012-6-12 08:28
P*的是角度量，但这个角度还主要角速度积分得到的，加速度计只是稍微补偿，我们开始也是这样，把陀螺仪系 ...

关键是，我总感觉，硬件有问题...好奇怪的波形啊...

作者: renqinglei 时间: 2012-6-13 15:21

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-13 13:54
关键是，我总感觉，硬件有问题...好奇怪的波形啊...

怎么怪了？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-13 16:47

renqinglei 发表于 2012-6-13 15:21
怎么怪了？

一楼有说：
未硬件融合前：如果前倾，加速度计会值先减小很多，然后飙升上去，然后回落一点点，然后稳定...好奇怪啊~~加速度计不是反映出当前角度值么...可为啥我只是向着同一个角度倾斜啊，为何会出现这么大波动...把车静止在桌子上，狠得拍一下桌子也会出现一些脉冲...

现在补充，那玩意，时而波形又好像好了...时而又傻傻的...555...

作者: lightface2010 时间: 2012-6-14 18:24
好贴，关键是有无私奉献的人

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-16 19:38

lightface2010 发表于 2012-6-14 18:24
好贴，关键是有无私奉献的人

嗯，我也觉得~~互相帮助才能共同进步...各位好人一生平安！~~~

作者: 在路上520 时间: 2012-6-16 22:58

toneymall 发表于 2012-6-11 21:11
说句实话，决定直立的关键不是加速度器，而是陀螺仪，加速度器只是一个修正而已。不管你用什么方案，清华的 ...

为什么要去掉陀螺仪的高通？顺便看看我的波形图吧，看看哪里出了问题？是硬件吗？[attach]25795[/attach]

作者: lightface2010 时间: 2012-6-17 11:02

在路上520 发表于 2012-6-16 22:58
为什么要去掉陀螺仪的高通？顺便看看我的波形图吧，看看哪里出了问题？是硬件吗？

陀螺仪的值反了

作者: 在路上520 时间: 2012-6-17 11:32

lightface2010 发表于 2012-6-17 11:02
陀螺仪的值反了

反过来也不行啊，为什么要去掉陀螺仪高通呢？

作者: lightface2010 时间: 2012-6-17 13:09
不去有过冲啊

作者: niupai 时间: 2012-6-17 21:46

toneymall 发表于 2012-6-11 21:11
说句实话，决定直立的关键不是加速度器，而是陀螺仪，加速度器只是一个修正而已。不管你用什么方案，清华的 ...

请问你的车加闭环了吗，我的加了，调好几天了，没什么进步啊！求指教。

作者: softwareboy 时间: 2012-6-18 19:44
又是一个同是天涯沦落人。。。我们考了，但是挂了。。。。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2012-6-19 10:05

softwareboy 发表于 2012-6-18 19:44
又是一个同是天涯沦落人。。。我们考了，但是挂了。。。。

别哭啊亲...争取在比赛弄个好成绩吧...我们学校更狠心啊，没有补考直接重修的，我想哭啊...还没考试~~~已经进入期末预习周...

作者: 火龙点灯 时间: 2012-7-4 17:05

lrjzmy 发表于 2012-6-11 21:22
[/img]

请问你的坐标轴是多少呢谢啦？

作者: 小小文 时间: 2013-3-6 22:12
楼主继续努力顶。。。

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-10 15:11
不知道楼主问题解决了没有？我们现在也是站不起来，但是波形很好

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-10 15:11
看错了，去年的。。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-7-11 00:54

dxwsdosdo 发表于 2013-7-10 15:11
看错了，去年的。。

h哈！~不要紧，你可以把波形发给我看看~~我给你瞧瞧~~~

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-11 18:47

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-7-11 00:54
h哈！~不要紧，你可以把波形发给我看看~~我给你瞧瞧~~~

哈哈，谢谢啦，那个问题解决了，现在纠结速度闭环的积分限幅根据什么限定

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-7-11 20:22

dxwsdosdo 发表于 2013-7-11 18:47
哈哈，谢谢啦，那个问题解决了，现在纠结速度闭环的积分限幅根据什么限定

你可以用串口输出积分的值（当然也可以手算，估算出大概的值），然后，就知道个大概数值，就可以处理了~~~

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-11 21:57

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-7-11 20:22
你可以用串口输出积分的值（当然也可以手算，估算出大概的值），然后，就知道个大概数值，就可以处理了~~ ...

积分值？怎么计算,恕我不是很懂？还请指点一下？那个限幅是不是需要给积分的值扩大个几倍？

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-11 22:14

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-7-11 20:22
你可以用串口输出积分的值（当然也可以手算，估算出大概的值），然后，就知道个大概数值，就可以处理了~~ ...

方便的话加下我QQ461581566，还请指点指点，求学习，第一次比赛，前面走了一些弯路，准备工作不充分，前两天才把直立调硬，想着最近几天加班争取能够跑下来一趟，老师还有队友之前都做了那么多的工作，觉得自己对不起他们。所以接下来的几天，真的是想紧最后时间，还请遇到问题能够找个指点的高人，真心学习第一，比赛第二。

作者: yzx41 时间: 2013-8-22 19:42

lrjzmy 发表于 2012-6-11 21:22
[/img]

这个互补滤波图中黄色线蓝色线红色线各是接哪里的呢？

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