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标题: 求教，，转向那PID中的积分和陀螺仪作用一样吗？？能不能两个一起应用呢？？高手回答 [打印本页]

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-6-14 18:07
标题: 求教，，转向那PID中的积分和陀螺仪作用一样吗？？能不能两个一起应用呢？？高手回答
求教，，转向那PID中的积分和陀螺仪作用一样吗？？能不能两个一起应用呢？？高手回答

作者: linping9656 时间: 2012-6-15 15:43
转向时PD控制没有积分

作者: leosaac 时间: 2012-6-15 16:26
说实话，D效果不大，入弯时速度快了，往往都是打滑、侧翻，这是限制提速的关键问题，减速入弯加速出弯，控速是关键，一旦减速转向就不太需要D参数了，需要考虑的东西还少些。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-6-15 19:45

linping9656 发表于 2012-6-15 15:43
转向时PD控制没有积分

说错了，，sorry。应该是转向中的D微分控制，和陀螺仪的作用一样吗？？

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-6-15 19:46

leosaac 发表于 2012-6-15 16:26
说实话，D效果不大，入弯时速度快了，往往都是打滑、侧翻，这是限制提速的关键问题，减速入弯加速出弯，控速 ...

哦，减速得需要加大前瞻啊，前瞻太大也是一个问题

作者: linping9656 时间: 2012-6-15 19:57

yyyyyy1224 发表于 2012-6-15 19:45
说错了，，sorry。应该是转向中的D微分控制，和陀螺仪的作用一样吗？？

一样的都是角速度

作者: leosaac 时间: 2012-6-15 20:25

yyyyyy1224 发表于 2012-6-15 19:46
哦，减速得需要加大前瞻啊，前瞻太大也是一个问题

电感向前倾斜可以增大感应到弯道的距离，相当于增大前瞻，不过有十字弯和右转弯波形极为相似的缺点，需要考虑什么办法解决。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-6-16 14:32

leosaac 发表于 2012-6-15 20:25
电感向前倾斜可以增大感应到弯道的距离，相当于增大前瞻，不过有十字弯和右转弯波形极为相似的缺点，需要 ...

[attach]25788[/attach]还有个问题你怎么解决的，，急弯可以过去，，但是缓弯就不行，你转向参数是分段给的吗？？怎么分段给啊？

作者: guandianwh 时间: 2013-3-15 19:01

leosaac 发表于 2012-6-15 16:26
说实话，D效果不大，入弯时速度快了，往往都是打滑、侧翻，这是限制提速的关键问题，减速入弯加速出弯，控速 ...

但是减速入弯不好控制啊？请问下你有什么高见

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