智能车制作

标题: 分享一下前一阵处理好的中线,也望各位大神赐教！ [打印本页]

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-14 22:16
标题: 分享一下前一阵处理好的中线,也望各位大神赐教！


分享一下前一阵处理好中线，经过测试，图像处理很稳定，车子跑十字路和直道一样稳定。代码里面几次用了最小二乘法，用最小二乘法补线，部分情况还用最小二乘法找搜索起点。如果大家觉得哪里不好，希望多多给建议，望各位大神赐教，谢谢!如果希望看得更清晰一些，原视频的地址为http://v.youku.com/v_show/id_XNDEzMzc0NzA0.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNDEzMzc0NzA0.html
有关最小二乘法的其它学校论文http://www.znczz.com/thread-101529-1-1.html


补充内容 (2012-6-20 11:20):
舵机怎么控制，快比赛了，很迷茫，压力很大，大家给点建议，用偏差或斜率或曲率或面积？各位大神希望给小弟讲讲思路，和各个方案的优缺点，谢谢啦~~

补充内容 (2012-7-31 01:12):
沉贴吧，别了智能车

补充内容 (2012-8-8 21:25):
大家不要再加QQ了

补充内容 (2013-7-25 23:45):
小弟的微博http://weibo.com/u/3556298117

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-14 22:21
自己先顶一下

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作者: martain    时间: 2012-6-14 22:22
顶

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-14 22:25

martain 发表于 2012-6-14 22:22
顶

谢谢支持！

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作者: martain    时间: 2012-6-14 22:30

月下听蝉 发表于 2012-6-14 22:25
谢谢支持！

你们做的挺好的，我们摄像头采样还不算太理想啊！！

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-14 22:34

martain 发表于 2012-6-14 22:30
你们做的挺好的，我们摄像头采样还不算太理想啊！！

前阵子本来想用广角摄像头，但是由于时间不够。就用了标准的镜头，摄像头架得很高四十多接近五十CM了，车子跑起来很抖。

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作者: martain    时间: 2012-6-14 22:41
你是哪个赛区的，咱们加q，有空聊吧

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-14 23:13

martain 发表于 2012-6-14 22:41
你是哪个赛区的，咱们加q，有空聊吧

华南赛区，你呢？494267320

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作者: martain    时间: 2012-6-14 23:15

月下听蝉 发表于 2012-6-14 23:13
华南赛区，你呢？494267320

东北赛区，一会加你

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作者: chenkai    时间: 2012-6-15 13:20
顶起

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作者: chenkai    时间: 2012-6-15 13:20
顶起

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作者: chenkai    时间: 2012-6-15 13:28
加你好友了

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-15 13:45

chenkai 发表于 2012-6-15 13:20
顶起

谢谢支持！

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作者: martain    时间: 2012-6-15 15:25

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作者: xinghezilong    时间: 2012-6-16 21:49
顶一下，楼主做的很好啊

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-16 23:46

xinghezilong 发表于 2012-6-16 21:49
顶一下，楼主做的很好啊

谢谢支持！！！！

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作者: lijunyuan    时间: 2012-6-16 23:55
你的车速是多少啊？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-16 23:58

lijunyuan 发表于 2012-6-16 23:55
你的车速是多少啊？

有些算法还没做，跑得不快，2.4m/s，跑得很不稳定

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作者: 木未    时间: 2012-6-17 15:04
留个记号~

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作者: 7865522400    时间: 2012-6-17 15:14
这种方法对于前瞻近的貌似不适用   。。。改进中

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-17 15:56

木未 发表于 2012-6-17 15:04
留个记号~

多谢支持！！

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-17 15:56

7865522400 发表于 2012-6-17 15:14
这种方法对于前瞻近的貌似不适用   。。。改进中

你们的前瞻多少，我们的150CM

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作者: 7865522400    时间: 2012-6-17 19:59

月下听蝉 发表于 2012-6-17 15:56
你们的前瞻多少，我们的150CM

最多50

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作者: 快乐毛毛虫f1    时间: 2012-6-17 20:05

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-17 20:51

7865522400 发表于 2012-6-17 19:59
最多50

...............

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-17 20:52

快乐毛毛虫f1 发表于 2012-6-17 20:05

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作者: 7865522400    时间: 2012-6-17 22:37

月下听蝉 发表于 2012-6-17 20:51
...............

{:soso_e113:}  摄像头不给力额   

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-17 22:42

7865522400 发表于 2012-6-17 22:37
摄像头不给力额

恩恩

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作者: 7865522400    时间: 2012-6-18 01:05

月下听蝉 发表于 2012-6-17 22:42
恩恩

不过还是有办法处理的 。。。   这星期一星期的考试。。。蛋疼

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-18 09:18

7865522400 发表于 2012-6-18 01:05
不过还是有办法处理的 。。。   这星期一星期的考试。。。蛋疼

你们什么摄像头，怎么视野这么窄。怎么处理。明天就考试了，还没看，心碎了。。。。。。。。

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作者: 7865522400    时间: 2012-6-18 11:30

月下听蝉 发表于 2012-6-18 09:18
你们什么摄像头，怎么视野这么窄。怎么处理。明天就考试了，还没看，心碎了。。。。。。。。

哈哈    我们老师给的有题目   

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-18 12:16

7865522400 发表于 2012-6-18 11:30
哈哈    我们老师给的有题目

好事啊

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作者: wenhaoyuan    时间: 2012-6-22 11:45
求勃起

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-22 14:31

wenhaoyuan 发表于 2012-6-22 11:45
求勃起

。。。。。。

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作者: 我的未来不是梦    时间: 2012-6-23 09:23
我想问一下你们的十字交叉是怎么进行改进的？

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作者: 我的未来不是梦    时间: 2012-6-23 09:25
还有你的中线是怎么进行补线的

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作者: 516000298    时间: 2012-6-24 13:17
十字车歪能不能提取好？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-24 13:31

516000298 发表于 2012-6-24 13:17
十字车歪能不能提取好？

可以

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作者: 516000298    时间: 2012-6-24 14:30
哦那这种识别控制一般上2.5应该没问题啊

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-24 15:13

516000298 发表于 2012-6-24 14:30
哦那这种识别控制一般上2.5应该没问题啊

恩

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作者: 516000298    时间: 2012-6-24 17:36
现在什么速度了？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-24 18:05

516000298 发表于 2012-6-24 17:36
现在什么速度了？

2.6，你呢

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作者: 516000298    时间: 2012-6-24 18:33
呵呵比我快发个视频啊哥们

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-24 18:43

516000298 发表于 2012-6-24 18:33
呵呵比我快发个视频啊哥们

也不算快，很普通，就不献丑了

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作者: 516000298    时间: 2012-6-24 19:09
。。 。够低调了哥们留个qq吧

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-24 19:19

516000298 发表于 2012-6-24 19:09
。。 。够低调了哥们留个qq吧

在帖子的首页有

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作者: 梦雨寒阳    时间: 2012-6-24 22:15
楼主 求你们 中线的提取 策略  我的提不出来  求指点  能不能发这个那点程序呢
948334669@qq.com 万分感谢

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作者: conan    时间: 2012-6-25 10:23
看到一条黑线时，你们是参考上一帧的图像呢？还是看单线拟合中线呢？？？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-25 10:38

conan 发表于 2012-6-25 10:23
看到一条黑线时，你们是参考上一帧的图像呢？还是看单线拟合中线呢？？？

把那条边搬到中间

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作者: conan    时间: 2012-6-25 11:28

月下听蝉 发表于 2012-6-25 10:38
把那条边搬到中间

不错，是把基准行的x值移动，再用二乘法，最后“移动”出中线吧？？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-6-25 11:32

conan 发表于 2012-6-25 11:28
不错，是把基准行的x值移动，再用二乘法，最后“移动”出中线吧？？

只搬过去而且，这里没用最小二乘法（如果这里用最小二乘法，那斜率就固定了），不过滤波了一下

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作者: conan    时间: 2012-6-25 12:02

月下听蝉 发表于 2012-6-25 11:32
只搬过去而且，这里没用最小二乘法（如果这里用最小二乘法，那斜率就固定了），不过滤波了一下

好的，我去试试看，再和楼主讨论下！！

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作者: conan    时间: 2012-6-25 16:37

conan 发表于 2012-6-25 12:02
好的，我去试试看，再和楼主讨论下！！

试了下，但是遇到下面是白色，也就是十字弯过一半，是把上面的中线二乘法延长到下面吗？？

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作者: 977987060    时间: 2012-7-1 19:37
怎么不的中线啊，能解释一下吗？

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作者: suiyiwuhui    时间: 2012-7-3 11:56
你们的图像进行失真校正了吧？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 12:07

suiyiwuhui 发表于 2012-7-3 11:56
你们的图像进行失真校正了吧？

梯形校正

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 12:08

conan 发表于 2012-6-25 16:37
试了下，但是遇到下面是白色，也就是十字弯过一半，是把上面的中线二乘法延长到下面吗？？

对啊

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 12:09

977987060 发表于 2012-7-1 19:37
怎么不的中线啊，能解释一下吗？

最小二乘法

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作者: 叶林杰00    时间: 2012-7-3 16:50
NBNBNBNBNBNBNB

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作者: 977987060    时间: 2012-7-3 21:45

月下听蝉 发表于 2012-7-3 12:09
最小二乘法

我按那技术报告上写结果把黑线搞成一条垂直的线了，我想问一下基准行和结束行怎么确定啊？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 21:59

977987060 发表于 2012-7-3 21:45
我按那技术报告上写结果把黑线搞成一条垂直的线了，我想问一下基准行和结束行怎么确定啊？

可能不是基准行和结束行的问题，而是精度的问题，斜率的小数点都被你忽略了。乘个100来提高精度（不建议用浮点型）

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作者: 977987060    时间: 2012-7-3 22:14

月下听蝉 发表于 2012-7-3 21:59
可能不是基准行和结束行的问题，而是精度的问题，斜率的小数点都被你忽略了。乘个100来提高精度（不建议用 ...

嗯，应该是精度的问题但是基准行和结束行怎么确定呢，具体我还不知道怎么去补线，我们就是这个问题，

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 22:25

977987060 发表于 2012-7-3 22:14
嗯，应该是精度的问题但是基准行和结束行怎么确定呢，具体我还不知道怎么去补线，我们就是这个问题，

基准行和结束行都不要找太靠近丢线的地方，稍微远离几行（这样基准行和结束行才是比较准确的），另外基准行和结束行不一定是一行，我用了3～6行

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作者: 977987060    时间: 2012-7-3 22:37

月下听蝉 发表于 2012-7-3 22:25
基准行和结束行都不要找太靠近丢线的地方，稍微远离几行（这样基准行和结束行才是比较准确的），另外基准 ...

你是用3~6行来用最小二乘法拟合斜率，然后对后面的丟线进行补线吗？

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 22:41

977987060 发表于 2012-7-3 22:37
你是用3~6行来用最小二乘法拟合斜率，然后对后面的丟线进行补线吗？

有可能是用前面补后面，也有可能用后面补前面，也有可能用前面和后面补中间

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作者: 977987060    时间: 2012-7-3 22:48

月下听蝉 发表于 2012-7-3 22:41
有可能是用前面补后面，也有可能用后面补前面，也有可能用前面和后面补中间

很感谢，有些明白了，我搞搞去，有问题在请教你啊 ！

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-3 22:50

977987060 发表于 2012-7-3 22:48
很感谢，有些明白了，我搞搞去，有问题在请教你啊 ！

嗯嗯，快比赛了，加油啊

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作者: 977987060    时间: 2012-7-3 22:54

月下听蝉 发表于 2012-7-3 22:50
嗯嗯，快比赛了，加油啊

是啊，加油

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作者: 柯南一梦    时间: 2012-7-4 15:54
。。。。。。

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-4 15:59

柯南一梦 发表于 2012-7-4 15:54
。。。。。。

？？？请赐教

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作者: 梦枫辰    时间: 2012-7-5 03:07
很不错！个人觉得你们摄像头架得有点高，我们只有二十多。

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作者: 机遇    时间: 2012-7-8 21:09
十字有没有做判断啊

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-8 21:31

机遇 发表于 2012-7-8 21:09
十字有没有做判断啊

？

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作者: 机遇    时间: 2012-7-8 22:38

月下听蝉 发表于 2012-7-8 21:31
？

就是先判断为十字然后补线 还是先补线然后在剔去不满足的

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作者: 月下听蝉    时间: 2012-7-9 10:53

机遇 发表于 2012-7-8 22:38
就是先判断为十字然后补线 还是先补线然后在剔去不满足的

两者结合，相辅相融。边补线边判断，如果发现补线不对，就重新补。不好表达，细节多

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作者: 机遇    时间: 2012-7-9 11:42

月下听蝉 发表于 2012-7-9 10:53
两者结合，相辅相融。边补线边判断，如果发现补线不对，就重新补。不好表达，细节多

嗯 谢谢

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作者: zhyue12    时间: 2012-7-11 16:05
弯入十字怎么弄啊？？？？

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作者: 塞纳新郎    时间: 2013-4-9 13:28
很好哟，不知道线性ccd能用吗？

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作者: 散吧散吧    时间: 2013-4-26 14:31

月下听蝉 发表于 2012-6-14 22:34
前阵子本来想用广角摄像头，但是由于时间不够。就用了标准的镜头，摄像头架得很高四十多接近五十CM了，车 ...

提醒下楼主注意我们去年就是因为摄像头太高了，我们用的架子有是铁的，所以容易翻车。。。你的的图像中线好像用的不是区平均值，用的是什么算法?还有最好考虑下入十字弯道的时候假如直线比较短的情况这样有备无患。。。

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作者: 散吧散吧    时间: 2013-4-26 14:33
至于说舵机的控制的话，我们现在用的的就是最简单的选择一行然后算偏移给打角。。。。以后慢慢完善

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作者: shhu1993    时间: 2013-5-21 13:29
大神
顶一个

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作者: 0顺其自然    时间: 2014-11-10 20:33

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作者: 风中溯    时间: 2015-6-18 23:43
请问你们最小二乘法用的行数和列数是多少？

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作者: 关文俊    时间: 2017-11-23 10:02
谢谢楼主的分享啊，一起加油

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