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标题: 电磁车启动 [打印本页]

作者: harryxp 时间: 2012-6-15 09:06
标题: 电磁车启动
我的小车在加入速度反馈设定一个差不多1m/s速度,一开机他会有一个非常大的加速过程,过几秒之后才匀速,但我通过度反馈的串口观察速输出值很正常,是依次递增的,请问这是大神这是出了什么问题?

作者: 人车合一 时间: 2012-6-15 09:33
在发车时，为了达到你想要的速度，在发车时车轮会后退，这时车会前倾以提供一个向前的加速度，当你松手时，车加速运动且要速度要加的足够大来减小前倾加速度（这时直立项作用>速度控制项作用），当车基本能直立向前时速度反馈项作用大于直立项，速度调整达到你想要的速度(这个可能回是一个减速到匀速过程)。

作者: harryxp 时间: 2012-6-15 09:35

人车合一发表于 2012-6-15 09:33
在发车时，为了达到你想要的速度，在发车时车轮会后退，这时车会前倾以提供一个向前的加速度，当你松手时， ...

但是加速太大,小车都失去控制啦!

作者: 人车合一 时间: 2012-6-15 09:47

harryxp 发表于 2012-6-15 09:35
但是加速太大,小车都失去控制啦!

车从静止如何前进？不是轮子直接向前走，而是开始要后退以提供一个加速度让车前进，要理解车是如何运行的你就会理解你所说的现象了

作者: leosaac 时间: 2012-6-15 16:51
车子达到预设速度是要一个过程的，如果一来就很大的话速度闭环部分就会给车子一个很大的力，因为最开使车子都没有前进，I控制就会使车子加速度变得很大。解决的办法就是将达到这个预设速度的时间延长点，分开来，比如说让真正控制速度的量花3秒钟达到这个预设速度。

作者: Lossingboy 时间: 2012-6-15 18:35
小车的速度控制是通过角度控制来实现的，你放下的时候的角度没有达到需要的角度时它肯定会有一个调节的过程的。。你可以尝试放下去的时候给它一个微小的角度试试

作者: harryxp 时间: 2012-6-15 19:29
谢谢楼上各位了,我已经想到办法解决了,原理和各位大神一样!

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-16 01:37

harryxp 发表于 2012-6-15 19:29
谢谢楼上各位了,我已经想到办法解决了,原理和各位大神一样!

楼主你好，请问你是怎么样解决的？

作者: harryxp 时间: 2012-6-16 08:39

zhangwenqiang 发表于 2012-6-16 01:37
楼主你好，请问你是怎么样解决的？

设定的速度从0 开始自加,而不是一个给定.

作者: autozhubeilife 时间: 2012-6-16 18:00
但是咱们开始跑得时候可以推他一把啊

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 10:26

harryxp 发表于 2012-6-16 08:39
设定的速度从0 开始自加,而不是一个给定.

敢问楼主你是怎么样慢慢加上去的啊？能不能提供个想法啊？谢谢啦

作者: 风少 时间: 2012-6-29 19:34

harryxp 发表于 2012-6-16 08:39
设定的速度从0 开始自加,而不是一个给定.

楼主你好，我们通过薄码开关控制车速，我们是当拨到一个键时，先把速度给定一个小值（比如说3），因为他会过冲，所以我程序设定当反馈速度大于3.1时（我不知道这个值怎么取，就给了个3.1），给定值加到4，一直到最后，一直用了几个if，在主函数里面连续调用，这样就出现一个问题，就是比如说转弯啥情况的他的给定值会变化，楼主的这段怎么写的？可否给予指导？谢谢

作者: 马桶煮粥 时间: 2012-7-9 11:56
我们在准确零点的基础上将领点值向后稍减了一点点启动就有一个缓慢加速过程，慢慢会达到设定速度，不知理论上行得通不？

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