智能车制作

标题: 加上速度闭环后的问题 [打印本页]

作者: juliaレ葛 时间: 2012-6-16 16:18
标题: 加上速度闭环后的问题
问一下有这种情况没。加上速度闭环后，车的摆动幅度大了。以前是在竖直的基础上前后微微的摆动，加上闭环后，不管怎没调参数车都要前后摆动很大的幅度。一直向后仰，是什么问题？？？温漂还是过冲？？？？

作者: juliaレ葛 时间: 2012-6-16 16:18
求大神

作者: 痞子 时间: 2012-6-16 20:33
我们的就是感觉加了P没效果还是左右来回摆动

作者: leosaac 时间: 2012-6-16 21:16
能检测出车子的运动方向么？如果不能，这就很正常了。

作者: leosaac 时间: 2012-6-16 21:18
还有就是位移和速度的PI控制不要把符号弄反了，然后就是I比P小很多。

作者: dright_chao 时间: 2012-6-17 09:08

leosaac 发表于 2012-6-16 21:16
能检测出车子的运动方向么？如果不能，这就很正常了。

你是指判断电机正反转？

作者: chillms91 时间: 2012-6-17 10:05
程序问题吧

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-17 10:25
极性弄反了吧

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 14:08

dright_chao 发表于 2012-6-17 09:08
你是指判断电机正反转？

对啊。

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:15

痞子发表于 2012-6-16 20:33
我们的就是感觉加了P没效果还是左右来回摆动

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:16

leosaac 发表于 2012-6-17 14:08
对啊。

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 14:27
速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你们测速没问题的话，还有最好是50ms测一次位移和速度并进行速度闭环，如果每5ms就做一次的话位移和速度值太小容易增大误差。还有就是如果规定同一方向为正那么速度闭环里面PI的符号是一样的，不要弄错了。

作者: 莫忆 时间: 2012-6-17 16:48

leosaac 发表于 2012-6-17 14:27
速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你 ...

你好我对你解释的速度闭环调节有点疑惑我们的速度怎么加都不对各种极性都试过了真心求教方便加个QQ吗 810440683

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 21:50

莫忆发表于 2012-6-17 16:48
你好我对你解释的速度闭环调节有点疑惑我们的速度怎么加都不对各种极性都试过了真心求教方便加个QQ ...

速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速度应该是往前，结果读取的方向显示开始是对的但是突然变成反的了，然后车子立刻抖动。懂这个意思吧，要确保光码盘或者编码器输出的波形能够准确判断出速度方向而不会出现错误。如果这个硬件错误没有办法解决就只能用取众值的方法了，读取多次速度方向，看看是那个方向多就把速度方向定为那个方向。

作者: 莫忆 时间: 2012-6-17 23:05

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

非常非常感谢了。。。。。。明白了

作者: dright_chao 时间: 2012-6-17 23:34

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

担心硬件会不稳定的话，用软件判断方向也是可以的吧？

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-18 03:07

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

感谢大侠指教啊，受教了！麻烦可以加个qq指导一下么，本人新手，纠结于速度控制很长时间了，车子要么走走停停，要么直接抖死，抖几下就倒了，希望指教一下！qq 461873573

作者: juliaレ葛 时间: 2012-6-18 16:30
问一下我原来只是有直立控制在主程序里，没在中断里可以站起来。但是加了一毫秒中断以后，没五毫秒调用一次直立控制，就怎么也没法站起来了，车总是来回动，非要倾斜一个很大的角度才能反应过来，是咋回事？？？求大神指点

作者: leosaac 时间: 2012-6-18 22:49

myth-avalon 发表于 2012-6-18 03:07
感谢大侠指教啊，受教了！麻烦可以加个qq指导一下么，本人新手，纠结于速度控制很长时间了，车子要么走走 ...

考试啊，考完试过了实习才有空啊。

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-19 00:29

leosaac 发表于 2012-6-18 22:49
考试啊，考完试过了实习才有空啊。

哦，没事，考试要紧，我先自己试试看，实在有什么不懂的我再请教一下你吧！麻烦了！

作者: 幻天者 时间: 2012-6-20 23:16

leosaac 发表于 2012-6-17 14:27
速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你 ...

能否交流啊 QQ592607925

作者: 篮孩子 时间: 2012-6-23 00:48

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

你好请教一下

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在介于大小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡后仰的越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡一下很快倒下

作者: 1272563348 时间: 2012-7-5 20:48
请问一下，你们的速度闭环是怎么加的

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