智能车制作

标题: 今天来冒个泡吧，记下做电磁车的足迹。 [打印本页]

作者: tx10011 时间: 2012-6-20 10:05
标题: 今天来冒个泡吧，记下做电磁车的足迹。
我长时间潜水，今天来冒个泡吧，

第一次站起来到第一次行走，                            速度0.3M/S  T-1
http://v.youku.com/v_show/id_XMzY4NzI5ODQ0.html
经过改进和程序优化                                        速度1.3M/S  T-800
http://v.youku.com/v_show/id_XMzczOTU1ODY0.html
在T-800的基础上硬件继续优化，软件也来个大更改  速度1.5M/S  T-850
http://v.youku.com/v_show/id_XNDE2NTUzMzMy.html
通过前面几个版本的经验，彻底更改软件和硬件    速度1.8M/S  TCSS
http://v.youku.com/v_show/id_XNDAzNDEyMDU2.html
在TCSS版本上，更改部分硬件，更换核心算法 T-X诞生，
T-X一诞生就与TCSS比拼，
http://v.youku.com/v_show/id_XNDE2NTM0Nzk2.html

作者: tx10011 时间: 2012-6-20 10:07
自己先顶，大神别甩砖头

作者: vgjkl 时间: 2012-6-20 10:20
真的是被干掉了

作者: vgjkl 时间: 2012-6-20 10:20
强力爆菊

作者: 5768340 时间: 2012-6-20 10:20
不得不服呀！！！用自己的算法。很牛！！！小弟佩服、！！！

作者: tx10011 时间: 2012-6-20 10:24
再来一个原地打转的
http://v.youku.com/v_show/id_XMzc0MTc3NTk2.html

作者: sai3332592 时间: 2012-6-20 10:55
楼主大神！能交流下学习下吗?我的QQ365252132 ~

作者: 330672126 时间: 2012-6-20 11:07
你那第一回直立的车怎么是A车啊？？也不是今年的C车啊

作者: tx10011 时间: 2012-6-20 11:09

330672126 发表于 2012-6-20 11:07
你那第一回直立的车怎么是A车啊？？也不是今年的C车啊

当时还没有C车模，所以用A车调试直立程序

作者: Oner 时间: 2012-6-20 11:13
很稳。

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-6-20 11:16
好牛！！！瞬间秒杀。。。。。。。。

作者: 330672126 时间: 2012-6-20 11:23

tx10011 发表于 2012-6-20 11:09
当时还没有C车模，所以用A车调试直立程序

o o 哦哦那请教个问题啊！！
我们的车现在直立不了根本在直立左右晃得现象都没有，当小车偏离90度时，电机的驱动力感觉小不足以抵消偏离的角度！！！！哎我也不知道我描述清楚没！！！我抓狂啦啊啊啊啊啊求解答就帮助啊

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-6-20 11:29
真心佩服……………………………………

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-20 11:49
如果没记错的话,楼主是终结者迷吧,依稀记得你原来的头像

作者: 451506709 时间: 2012-6-20 11:57

真的很好耶

作者: GentleMan22 时间: 2012-6-20 12:18
视频3里面有CF的声音

作者: huangjiasheng 时间: 2012-6-20 12:42
牛叉！

作者: 鸟在人间 时间: 2012-6-20 13:26
膜拜

作者: tx10011 时间: 2012-6-20 14:29

330672126 发表于 2012-6-20 11:23
o o 哦哦那请教个问题啊！！
我们的车现在直立不了根本在直立左右晃得现象都没有，当小车偏离90度 ...

直立程序用PD完全可以站起来。。。

作者: tx10011 时间: 2012-6-20 14:30

ThinkPad_zzr 发表于 2012-6-20 11:49
如果没记错的话,楼主是终结者迷吧,依稀记得你原来的头像

我确实是终结者迷

作者: 蜗牛king 时间: 2012-6-20 16:48
佩服，好强啊

作者: l20091340008 时间: 2012-6-20 17:13
请教楼主，PD怎么调啊，我调了N天了都站不起来，求教

作者: qinlu123 时间: 2012-6-20 17:18
我越来越没信心了

作者: qinlu123 时间: 2012-6-20 17:38
乐师啊不服不行太强了

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-20 20:21
敢问楼主对直立小车的极限速度作何观想，你们是否已经达到呢？

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-6-20 20:56
羡慕啊向LZ看齐

作者: 心_如止水 时间: 2012-6-20 21:02
想问一下楼主用的是什么滤波方案？卡尔曼滤波，互补滤波，还是官网的滤波方案。我用官网的滤波方案，不知道时间常数取多少好？

作者: tx10011 时间: 2012-6-21 09:08

ThinkPad_zzr 发表于 2012-6-20 20:21
敢问楼主对直立小车的极限速度作何观想，你们是否已经达到呢？

我们速度提不起来了，一提速弯道直接出赛道

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-21 09:34
呵呵，我们的也差不多，再提轮胎就蹭赛道了

作者: qinlu123 时间: 2012-6-21 09:45

ThinkPad_zzr 发表于 2012-6-21 09:34
呵呵，我们的也差不多，再提轮胎就蹭赛道了

又一个牛人

作者: inception 时间: 2012-6-21 09:56
那个车子倾斜跑怎么做到的呀

作者: 哈醒123456 时间: 2012-6-21 10:30
牛逼啊

作者: 330672126 时间: 2012-6-21 11:05

tx10011 发表于 2012-6-20 14:29
直立程序用PD完全可以站起来。。。

我们也是这么认为的，可是就是粗话不来啊也不知道驱动的事？还是程序的事？现在完全可以达到小车前倾车轮后传，小车后倾车轮前传，理论上是可以达到直立的！！！！

作者: tx10011 时间: 2012-6-21 13:48

心_如止水发表于 2012-6-20 21:02
想问一下楼主用的是什么滤波方案？卡尔曼滤波，互补滤波，还是官网的滤波方案。我用官网的滤波方案，不知道 ...

官方滤波和卡尔曼滤波我认为没多大区别！！！！！！！

作者: tx10011 时间: 2012-6-21 14:08

ThinkPad_zzr 发表于 2012-6-20 20:21
敢问楼主对直立小车的极限速度作何观想，你们是否已经达到呢？

我们目前极限极限就1.8X M/S 很难提上去，1.7M/S 简单的赛道上还算比较稳定。我认为我们不可能突破两米

作者: chenrulin 时间: 2012-6-21 15:15
牛~~

作者: nofy 时间: 2012-6-21 16:18
几个电感?

作者: khlgc 时间: 2012-6-21 16:18
楼主你们的校内赛怎么样了啊有视频吗

作者: tx10011 时间: 2012-6-21 19:29

khlgc 发表于 2012-6-21 16:18
楼主你们的校内赛怎么样了啊有视频吗

明天可能有吧，我没有拍视频。。。不过我的车赛道适应性差，o(︶︿︶)o 唉

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-21 19:35

tx10011 发表于 2012-6-21 19:29
明天可能有吧，我没有拍视频。。。不过我的车赛道适应性差，o(︶︿︶)o 唉

TX表现如何?

作者: khlgc 时间: 2012-6-21 20:42

tx10011 发表于 2012-6-21 19:29
明天可能有吧，我没有拍视频。。。不过我的车赛道适应性差，o(︶︿︶)o 唉

楼主谦虚哈~~呵呵

作者: tx10011 时间: 2012-6-21 21:11

ThinkPad_zzr 发表于 2012-6-21 19:35
TX表现如何?

在新赛道上，最高速度连1.8M/S都没有达到，40M赛道有效成绩22.5，反跑时没跑下来，我想提点速度都难。还不如TCSS

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-6-21 21:56

tx10011 发表于 2012-6-21 21:11
在新赛道上，最高速度连1.8M/S都没有达到，40M赛道有效成绩22.5，反跑时没跑下来，我想提点速度都难。还不 ...

看来赛道适应性至关重要啊!

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-22 23:42
楼主请教一个问题，你在方向控制上加陀螺仪了吗

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-6-23 00:10
牛逼的人啊

作者: tx10011 时间: 2012-6-23 09:29

仰望星空1 发表于 2012-6-22 23:42
楼主请教一个问题，你在方向控制上加陀螺仪了吗

我试过，没用，反而不稳定，不知道是不是我没用好，转向主要在算法上优化。

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-23 12:21

tx10011 发表于 2012-6-23 09:29
我试过，没用，反而不稳定，不知道是不是我没用好，转向主要在算法上优化。

好的，谢谢，向楼主致敬

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-23 12:22

tx10011 发表于 2012-6-23 09:29
我试过，没用，反而不稳定，不知道是不是我没用好，转向主要在算法上优化。

呵呵呵，楼主你对我用IP卡了？

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-23 19:14
楼主呀，电磁信号放大到什么程度为好？

作者: tx10011 时间: 2012-6-23 20:11

仰望星空1 发表于 2012-6-23 19:14
楼主呀，电磁信号放大到什么程度为好？

我们之放大到刚好不失真，当电感在磁场正上方时

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-23 22:50

tx10011 发表于 2012-6-23 20:11
我们之放大到刚好不失真，当电感在磁场正上方时

那样会不会有点小雅？
继续追问，我的车在拐弯的时候他是跳着拐弯，拐的不顺畅，是什么原因呢？求教

作者: exat500g 时间: 2012-6-23 23:47
回楼上，普通PID把D项加大，比如Pdir=4000,Ddir=26000
我的问题时急弯的时候转弯不顺畅，容易出现过调。传感器按照清华用两个，使用差值除和值来当控制量，不知道是不是因为大弯时其中一个传感器脱离中线导致线性度变化

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-24 09:50

exat500g 发表于 2012-6-23 23:47
回楼上，普通PID把D项加大，比如Pdir=4000,Ddir=26000
我的问题时急弯的时候转弯不顺畅，容易出现过调。传 ...

你方向控制的时候P，I，D都用了？
求指教

作者: pyj2011 时间: 2012-6-24 10:28

tx10011 发表于 2012-6-20 14:30
我确实是终结者迷

楼主强大啊！你们方向控制是清华的方案，左右只差除以之和吗？电磁检测的输出电压峰值为多大啊？我用清华的方案感觉线性度非常窄的

作者: exat500g 时间: 2012-6-24 11:17

仰望星空1 发表于 2012-6-24 09:50
你方向控制的时候P，I，D都用了？
求指教

只用了普通的PD控制，D项比较大。在大弯时有问题。所以帮忙测试一下怎么处理传感器数据或者布局会在大弯的时候表现好

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-24 12:24

exat500g 发表于 2012-6-24 11:17
只用了普通的PD控制，D项比较大。在大弯时有问题。所以帮忙测试一下怎么处理传感器数据或者布局会在大弯的 ...

大弯是拐大了还是拐小了呀
D是用的陀螺仪吗

作者: exat500g 时间: 2012-6-24 16:06
拐大了，然后顿一下。没用垂直陀螺仪

作者: MILAI 时间: 2012-6-24 21:55

拐大了，然后顿一下。没用垂直陀螺仪

你们转大弯的时候，会不会不稳啊

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-24 22:55

exat500g 发表于 2012-6-24 16:06
拐大了，然后顿一下。没用垂直陀螺仪

拐大了就给他个阈值试试

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-24 23:02

tx10011 发表于 2012-6-23 20:11
我们之放大到刚好不失真，当电感在磁场正上方时

楼主我把它调到当一个电感在线正上方时正好不失真，但电感往旁边移3到4厘米，就变为零了，是不是放大的太小了呀。还是我理解错了你的意思，你是指两个电感的中线在线的正上方是刚好不失真？
请楼主解答

作者: linping9656 时间: 2012-6-25 01:13
乐师厉害啊

作者: tx10011 时间: 2012-6-25 08:54

仰望星空1 发表于 2012-6-24 23:02
楼主我把它调到当一个电感在线正上方时正好不失真，但电感往旁边移3到4厘米，就变为零了，是不是放大的太 ...

你的高度是多少，

作者: 小椰 时间: 2012-6-25 09:01

pyj2011 发表于 2012-6-24 10:28
楼主强大啊！你们方向控制是清华的方案，左右只差除以之和吗？电磁检测的输出电压峰值为多大啊？我用清华 ...

试试用两级放大

作者: 小椰 时间: 2012-6-25 09:05

qinlu123 发表于 2012-6-20 17:18
我越来越没信心了

柯南，加油啊！我们也会遇到各种问题，但我们不是一个人在战斗，有什么困难发到论坛上，大家一起想办法！

作者: qinlu123 时间: 2012-6-25 16:27

小椰发表于 2012-6-25 09:05
柯南，加油啊！我们也会遇到各种问题，但我们不是一个人在战斗，有什么困难发到论坛上，大家一起想办法 ...

嗯嗯

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-25 22:59

tx10011 发表于 2012-6-25 08:54
你的高度是多少，

差不多六厘米吧

作者: 停顿十秒 时间: 2012-6-26 09:55
不错~~

作者: outsideinthesun 时间: 2012-6-26 10:34
楼主v5，不知道楼主在调直立时用到车轮的方向判断了吗？

作者: tx10011 时间: 2012-6-26 12:11

仰望星空1 发表于 2012-6-25 22:59
差不多六厘米吧

高度在10到15cm之间低了线性度不好

作者: liangruimi 时间: 2012-6-26 12:26

楼主强大啊~不知能否透露下转向控制用了什么算法么？还是pid 还是模糊控制？？

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-26 12:57

tx10011 发表于 2012-6-26 12:11
高度在10到15cm之间低了线性度不好

受教了，谢谢楼主

作者: harryxp 时间: 2012-6-26 14:43
楼主求救,小车静止直立很好,用手摇了几下就偏了!

作者: MILAI 时间: 2012-6-26 22:47

高度在10到15cm之间低了线性度不好

楼主v5,能说说这啥意思不

作者: skywolf 时间: 2012-6-27 16:33
顶一个！！！

作者: harryxp 时间: 2012-6-27 20:31
请问楼主,速度1.3,右转弯直接倒了,经分析是因为右转弯陀螺仪有分量,导致角度零点偏了,请问有什么办法解决?

作者: AK47-CTBU 时间: 2012-6-28 17:39
请教楼主，小车很抖尤其是转弯的时候不停的点头然后就倒了，问下该怎么解决？在此谢过

作者: ohla 时间: 2012-6-29 21:01

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-2 16:12
这转向占空比得给百分之八十了吧。问楼主个问题，我的车就转了30多秒就越转越慢，往后倒了，什么原因？是陀螺仪不水平吗？？？调了也不行。。

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-7-5 16:44
LZ现在跑多快了啊

作者: Smile_Sun 时间: 2012-7-9 15:34

作者: 威廉古堡 时间: 2012-7-9 16:33

tx10011 发表于 2012-6-20 14:29
直立程序用PD完全可以站起来。。。

只有角度控制的直立，抗性是不足的吧

作者: skywolf 时间: 2012-7-9 17:40

作者: wo520 时间: 2012-7-9 22:44

tx10011 发表于 2012-6-21 19:29
明天可能有吧，我没有拍视频。。。不过我的车赛道适应性差，o(︶︿︶)o 唉

楼主赛道适应性差，我想应该是误判赛道了！！数据不准确！需要多几个电感！

作者: 马克图布 时间: 2012-7-10 09:56

tx10011 发表于 2012-6-21 21:11
在新赛道上，最高速度连1.8M/S都没有达到，40M赛道有效成绩22.5，反跑时没跑下来，我想提点速度都难。还不 ...

请问反跑和正跑差别在哪里呢。。。。速度会明显差很多

作者: 神器 时间: 2012-7-20 02:36

作者: 都培源 时间: 2012-7-22 09:14

心_如止水发表于 2012-6-20 21:02
想问一下楼主用的是什么滤波方案？卡尔曼滤波，互补滤波，还是官网的滤波方案。我用官网的滤波方案，不知道 ...

电路做得好，直立很容易，不用在乎什么滤波方法。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)