智能车制作
标题:
跪求各位高手求教,PD调节直立问题,调了好多天,心都要碎了
[打印本页]
作者:
l20091340008
时间:
2012-6-20 17:55
标题:
跪求各位高手求教,PD调节直立问题,调了好多天,心都要碎了
1陀螺仪和加速度计静止时数据正常,但电机驱动时就发生很大的漂移,参考官网上的滤波程序,请问GYOSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY系数取多少啊?我中断是5MS,AD也是5MS采集一次,还有TG我怎么取到0.1才能跟踪到角度数据,官网是3-4;
2是不是由于问题1跟踪不正常,导致PD怎么选择参数都无法直立,连站起来的影子都没看到。。。P过大就过冲,太小就无法驱动,P差不多时电机就会一直在中间位置正反转,需不需要比如在正负2度让电机不转?感觉电机在变向时,方向不能立刻停止,是否是惯性问题?
3亲们,你们大概调节多大的占空比给小车,比如1度给多少,5度时又给多少,才能使小车恰好回复到中心而不过冲,我的要么驱动不了,要么就死命过冲。
跪求各位大神帮忙,小弟困扰了好久,现在只求直立,谢谢各位了
作者:
a6906385
时间:
2012-6-27 20:34
我也问题也跟你一样~~加个Q讨论一下?345373802
作者:
xiexueshi
时间:
2012-7-1 22:10
把时间常数改到1-4之间的数,然后调GYROSCOPE_ANGLE_RATI0,直立很简单,注意积分频率是200
作者:
l20091340008
时间:
2012-7-2 16:55
敢问仁兄车站起来了吗?
作者:
B-Boy_Chao
时间:
2012-7-3 18:34
我的情况有点类似!
作者:
怪盗基德
时间:
2012-7-14 21:48
xiexueshi 发表于 2012-7-1 22:10
把时间常数改到1-4之间的数,然后调GYROSCOPE_ANGLE_RATI0,直立很简单,注意积分频率是200
积分频率是什么意思,新手勿笑
欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/)
Powered by Discuz! X3.2