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标题: 求大神指导！辱骂啊！ [打印本页]

作者: 来电5566 时间: 2012-6-20 19:03
标题: 求大神指导！辱骂啊！
这是小弟的速度控制啊!求教有什么问题！我是真的想砸车了void PI_sudu(void)
{
nLeftSpeed = speed1;
nRightSpeed = speed2;
nSpeed1 = (nLeftSpeed + nRightSpeed) / 2;

EE0 = SpeedSet - nSpeed1; //增量计算

fP=EE0*Sudu_P;
fI=EE0*Sudu_I;
SpeedIntegral+=fI;
EE2=EE1;
EE1=fP+SpeedIntegral;

}

void SpeedOutput()
{
float fValue;
fValue=EE1-EE2;
  sp=(int)(fValue*(CAR_Count2+1)/20+EE2);

if(sp>MOTOR_OUT_MAX)
   sp=MOTOR_OUT_MAX;
if(sp<MOTOR_OUT_MIN)
   sp=MOTOR_OUT_MIN;

Left_Speed=Right_Speed=sp;
}

这个是中断处理
if(CAR_Count2==20)
{
   CAR_Count2=0;

   if(PWMDTY23<2000)
   {
      speed1=-speed1;
      speed2=-speed2;
   }

   PI_sudu();
   speed1=0;
   speed2=0;
}

作者: 来电5566 时间: 2012-6-20 19:03
求大神指导！！！！！

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2012-6-20 21:19

来电5566 发表于 2012-6-20 19:03
求大神指导！！！！！

多来点注释呀！

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