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标题: 电磁陀螺仪 [打印本页]

作者: kidbang 时间: 2012-6-23 11:52
标题: 电磁陀螺仪
在拔掉电机时，陀螺仪零点正常，角度融合很好，在接上电机之后，陀螺仪的零点漂移了50多，平衡角度发生变化，这样电机运行和电机不运行是就有两个平衡位置，导致向一边的抗性极差，然后倒下。。各位是怎么解决这个问题的呢？

作者: yukunlinykl 时间: 2012-6-23 12:13
把电机和传感器的供电模块分开。
你可以测一下电机转动时传感器的供电是否正常。

作者: qinlu123 时间: 2012-6-23 18:37
需要独立稳压，电机功耗是很大的会把电压拉低AD的比较电压变化，转换值自然会变化

作者: kidbang 时间: 2012-6-23 23:29

qinlu123 发表于 2012-6-23 18:37
需要独立稳压，电机功耗是很大的会把电压拉低AD的比较电压变化，转换值自然会变化

通过电压表测量稳压输出 5v 3.3 输出正常

作者: qinlu123 时间: 2012-6-24 09:08

kidbang 发表于 2012-6-23 23:29
通过电压表测量稳压输出 5v 3.3 输出正常

芯片的输入电压呢

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-18 10:19

qinlu123 发表于 2012-6-24 09:08
芯片的输入电压呢

陀螺仪和加速度AD接收到数值分别是角度还是角速度

作者: qinlu123 时间: 2013-1-18 10:34

杀手王旭发表于 2013-1-18 10:19
陀螺仪和加速度AD接收到数值分别是角度还是角速度

陀螺仪是角速度，加速度计是g*sin角度

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-18 10:38

qinlu123 发表于 2013-1-18 10:34
陀螺仪是角速度，加速度计是g*sin角度

直立的零点怎么确定，加速度计AD抖动很大

作者: qinlu123 时间: 2013-1-18 12:10

杀手王旭发表于 2013-1-18 10:38
直立的零点怎么确定，加速度计AD抖动很大

取平均

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-18 14:20

杀手王旭发表于 2013-1-18 10:38
直立的零点怎么确定，加速度计AD抖动很大

10位的加速度计显示值超过了1024怎么回事

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-18 20:28

qinlu123 发表于 2013-1-18 12:10
取平均

卡尔曼滤波的几个参数是怎么来的

作者: qinlu123 时间: 2013-1-18 21:17

杀手王旭发表于 2013-1-18 20:28
卡尔曼滤波的几个参数是怎么来的

这个太复杂，我也不懂。你可以去借本关于滤波的书最好是国外的里边有详细说明。

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-18 21:28

qinlu123 发表于 2013-1-18 21:17
这个太复杂，我也不懂。你可以去借本关于滤波的书最好是国外的里边有详细说明。

正好用卡尔曼，参数不会调

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