智能车制作

标题: 速度一直控制不了！求大神指导 [打印本页]

作者: 来电5566 时间: 2012-6-24 13:24
标题: 速度一直控制不了！求大神指导

我一直不知道什么原因  控制不下来
void PI_sudu(void)
{
nLeftSpeed = speed1;
nRightSpeed = speed2;
nSpeed1 = (nLeftSpeed + nRightSpeed) / 2;
nSpeed1= nSpeed1*10/157 ;

EE0 = SpeedSet - nSpeed1; //增量计算

fP=EE0*Sudu_P;
fI=EE0*Sudu_I;
SpeedIntegral+=fI;
EE2=EE1;
EE1=fP+SpeedIntegral;

}

void SpeedOutput()
{
float fValue;
fValue=EE1;
  sp=(int)(fValue*(CAR_Count2+1)/20+EE2);

if(sp>MOTOR_OUT_MAX)
   sp=MOTOR_OUT_MAX;
if(sp<MOTOR_OUT_MIN)
   sp=MOTOR_OUT_MIN;

Left_Speed=Right_Speed=sp;
}

这个是速度函数
void MotorOutput()
{
   nLeft=nSpeed-Left_Speed-Left_Right_Diff;
   nRight=nSpeed-Right_Speed+Left_Right_Diff;
   g_nLeftMotorOut = nLeft;
   g_nRightMotorOut = nRight ;
   if(g_nLeftMotorOut > MOTOR_OUT_MAX)  g_nLeftMotorOut = MOTOR_OUT_MAX;
   if(g_nLeftMotorOut < MOTOR_OUT_MIN)  g_nLeftMotorOut = MOTOR_OUT_MIN;
   if(g_nRightMotorOut > MOTOR_OUT_MAX) g_nRightMotorOut = MOTOR_OUT_MAX;
   if(g_nRightMotorOut < MOTOR_OUT_MIN) g_nRightMotorOut = MOTOR_OUT_MIN;
   MotorSpeedOut();
}
这个是电机输出
  if(QingJiao>0)
   {
      speed1=-speed1;
      speed2=-speed2;
   }
这个是极性的判断
我看不出是什么问题啊

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)