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标题: 车子直立调节时前倾和后仰时电机输出的力不对称怎么办？ [打印本页]

作者: hai_chuan 时间: 2012-6-25 07:16
标题: 车子直立调节时前倾和后仰时电机输出的力不对称怎么办？
后仰的时候可以调节到直立，但稍一前倾就直接趴下了，个人感觉前倾时电机输出的力没后仰时输出的力大，这是什么原因？

作者: etoah 时间: 2012-6-25 07:26
是你的速度控制的限幅没有调好，直接抵消了你前面的PWM控制量

作者: kidbang 时间: 2012-6-25 11:17
一边向前的话是不会倒的会向前一直加速运动下去，倒下的话说明，你的平衡位置发生变化，用上位机观察下在电机运行和电机不运行陀螺仪的输出和加速的输出，是否是陀螺问题还是加速度的问题。我们就是电机运行的时候陀螺仪的零点变化的原因才会向一边加速然后倒下，正常情况是不会倒下的，如果以上没有问题的话，仔细校正零点和参数调节是可以做到静止

作者: RusonLuo 时间: 2012-6-25 20:34
请问一下加了速度控制之后,跑到了刚好要往回走的时候倒下时什么原因,在直立时效果很好,但是加了速度控制后,就有一个方向没有直立时的哪种平衡力(即恢复力),车子就在这时候倒下,无论您如何该参数都没用,早先在128上车子跑得蛮好的,在k60就出现了这种情况,请问有谁遇到过,谢谢

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