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标题: 电磁速度闭环!大神们来看看. [打印本页]

作者: harryxp 时间: 2012-6-25 11:25
标题: 电磁速度闭环!大神们来看看.
小车在低速低速的时候跑的很好,现在在速度加了0.1,小车跑着跑着就突然倒下了,大神们有没有遇到过这种情况啊,求指教!!!

作者: dich 时间: 2012-6-25 13:32
没电了。。

作者: tianfu 时间: 2012-6-25 14:18
速度多快倒下啊？是往前倒呢？还是往后倒呢？
愚见：
往前倒是速度控制没做好
往后倒是直立角度控制没做好

作者: dright_chao 时间: 2012-6-25 15:21

tianfu 发表于 2012-6-25 14:18
速度多快倒下啊？是往前倒呢？还是往后倒呢？
愚见：
往前倒是速度控制没做好

请教大侠：车子在转向的时候会向前倾，然后加速跑出去，也就是转弯是速度降低了，在闭环的作用下产生前倾角度，然后加速了。这个问题该如何解决呢？闭环是不是应该松一松，但是可能在直道就不匀速了。。

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-25 15:30
直立没有做好

作者: harryxp 时间: 2012-6-25 15:40

tianfu 发表于 2012-6-25 14:18
速度多快倒下啊？是往前倒呢？还是往后倒呢？
愚见：
往前倒是速度控制没做好

1.3,往前倒,你的意思是速度反馈的值太大了吗?

作者: tianfu 时间: 2012-6-25 15:58

harryxp 发表于 2012-6-25 15:40
1.3,往前倒,你的意思是速度反馈的值太大了吗?

个人感觉往前倒是速度跟不上车身变化
那也就是可能速度反馈的值可能大了一点

作者: tianfu 时间: 2012-6-25 16:03
本帖最后由 tianfu 于 2012-6-25 16:04 编辑

dright_chao 发表于 2012-6-25 15:21
请教大侠：车子在转向的时候会向前倾，然后加速跑出去，也就是转弯是速度降低了，在闭环的作用下产生前倾 ...

   额  这个直道，弯道不匀速也许是。。。。。。
   不匀速的情况估计是陀螺仪安装不水平，
   也可能跟速度闭环有点关系
   先把速度调成匀速再观察
   最起码先在直道上把车调成匀速的再排查

作者: harryxp 时间: 2012-6-25 16:23

tianfu 发表于 2012-6-25 15:58
个人感觉往前倒是速度跟不上车身变化
那也就是可能速度反馈的值可能大了一点

我通过无线发来的数据发现积分的值并没有大于角度控制的值,所以不应该是积分的值太大的原因吧?

作者: RusonLuo 时间: 2012-6-25 20:21

zhangwenqiang 发表于 2012-6-25 15:30
直立没有做好

请问一下你移植程序到k60 的时候有没出现过加了速度控制会出现速度控制抵消了直立控制,使车子不能直立倒下

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-25 22:43
没有出现过，应该是你的参数的问题

作者: tianfu 时间: 2012-6-26 17:26

harryxp 发表于 2012-6-25 16:23
我通过无线发来的数据发现积分的值并没有大于角度控制的值,所以不应该是积分的值太大的原因吧?

   这个大小只是相对的丫  不是说谁比谁大
   不过我昨晚悟出来了。。
愚见。。。。。。。。。。。。。
   一般我觉得我们的直立控制应该是已经做好的了
   然后如果速度稍快的话往前倒是因为速度控制的那个力度  偏小了
   如果速度稍快的话往后倒是因为速度控制的那个力度  偏大了
   当把这个度调到合适的时候就不会往前倒或往后倒了
权当参考。。。。。。。。。。。

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