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标题: 求助!!!! 陀螺仪的数据处理和滤波方式 [打印本页]

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 11:49
标题: 求助!!!! 陀螺仪的数据处理和滤波方式
[attach]25989[/attach]蓝色为陀螺仪的采样值
mma=mma/0xfff*5-1.38;
mma=mma*200;

//12位精度采样只是初步处理了一下
想编程这样的数值[attach]25990[/attach]
求大神给个数据处理的方法

作者: renqinglei 时间: 2012-6-26 12:37
有反冲

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 13:01

renqinglei 发表于 2012-6-26 12:37
有反冲

我的硬件滤波电路是这样的:
[attach]25992[/attach]
应该没有问题吧

作者: 狄艳华 时间: 2012-6-26 15:22
这不就是datesheet上面的图吗跟滤波有什么关系呢？

作者: 723cheng 时间: 2012-6-26 15:27
能不能告诉我VisualScope，要怎么发数据才能显示波形图？？

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 15:45

723cheng 发表于 2012-6-26 15:27
能不能告诉我VisualScope，要怎么发数据才能显示波形图？？

[attach]26003[/attach]
发附件了不懂在问我

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 15:46

狄艳华发表于 2012-6-26 15:22
这不就是datesheet上面的图吗跟滤波有什么关系呢？

C1去掉后进来的波形好处理很多

作者: 723cheng 时间: 2012-6-26 15:50

NIT郑凯发表于 2012-6-26 15:45
发附件了不懂在问我

谢谢啦！刚刚找到了，而且已经移植到K60里，就是还没测试

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 15:58
感觉就像没有做均值滤波一样，陀螺仪和角度输出的抖动都很大。

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 16:04

leosaac 发表于 2012-6-26 15:58
感觉就像没有做均值滤波一样，陀螺仪和角度输出的抖动都很大。

是的纯属采集上来的值5次均值处理后的是黄色线 KI的大小是0.1,0.2的惨不忍睹感觉还不如原始的好
[attach]26004[/attach]

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 16:47
主要是陀螺仪的波形很诡异，为啥会有个如此大的反向尖峰呢？
我们的波形是这样的，黄线是陀螺仪的，红线是角度的
[attach]26009[/attach]

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 16:49

leosaac 发表于 2012-6-26 16:47
主要是陀螺仪的波形很诡异，为啥会有个如此大的反向尖峰呢？
我们的波形是这样的，黄线是陀螺仪的，红线是 ...

我也在纠结陀螺仪是ENC-03 加速度计是MMA8451 均值是5次平均.你是多少次平均啊

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 16:50
看数据的比例尺，貌似你们的Y轴放的很大呢，我是原始AD转换的值，你们的是换算成度和度每秒了吗？

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 16:53
我的滤波是20次的均值滤波。

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 17:32

leosaac 发表于 2012-6-26 16:50
看数据的比例尺，貌似你们的Y轴放的很大呢，我是原始AD转换的值，你们的是换算成度和度每秒了吗？

嗯换算出来的值了

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 17:38

leosaac 发表于 2012-6-26 16:53
我的滤波是20次的均值滤波。

[attach]26012[/attach]
我把陀螺仪都放到轮子旁边了,说明不是陀螺仪问题了

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 19:42
你们这个是直立状态下的波形呢还是仅仅是将车子横放竖放时的波形？

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 19:45
感觉就像没有做硬件融合角速度和加速度输出角度一样。

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 19:46
均值滤波就是先读取20次采样结果存储到数组中，然后加起来除以20

作者: leosaac 时间: 2012-6-26 19:48
你们最开始的电路不是硬件卡尔曼滤波电路，仅仅是将陀螺仪的输出放大到合适的倍数吧。不过那种像心电图一样的陀螺仪输出确实很奇怪。

作者: NIT郑凯 时间: 2012-6-26 20:16

leosaac 发表于 2012-6-26 19:48
你们最开始的电路不是硬件卡尔曼滤波电路，仅仅是将陀螺仪的输出放大到合适的倍数吧。不过那种像心电图一样 ...

嗯硬件电路只有数值采集,没有滤波能力需要软件滤波,是立着的波形角度值大概也就95~110的样子

作者: AOE 时间: 2012-12-12 00:18
请问求均值的时候时间间隔应该怎么选?

作者: AOE 时间: 2012-12-12 00:19
请问求均值的时候时间间隔应该怎么确定?

作者: fancy0xue 时间: 2013-5-15 05:47
VisualScope群321184302，串口示波器群，希望对你有帮助

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