智能车制作

标题: 直立静止了 [打印本页]

作者: kidbang 时间: 2012-6-26 14:08
标题: 直立静止了
用一个下午的时间换了所有硬件，结果调了几分钟的PD 参数，和死区，竟然直立静止了，坑爹啊问题出在非技术因素上！！教训啊 ·····················

作者: 仰望星空1 时间: 2012-6-26 23:17
深有感受

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-6-27 08:15

仰望星空1 发表于 2012-6-26 23:17
深有感受

请问LZ换的什么硬件

作者: a6906385 时间: 2012-6-27 09:54
换了零件是因为重心问题吗？更换前后什么改变了。。你们也是参考官网的代码的吗

作者: kidbang 时间: 2012-6-27 10:13

奔驰飞思卡尔发表于 2012-6-27 08:15
请问LZ换的什么硬件

其实原理图没变啊就是把接插线改得简洁了点。。。

作者: kidbang 时间: 2012-6-27 10:14

a6906385 发表于 2012-6-27 09:54
换了零件是因为重心问题吗？更换前后什么改变了。。你们也是参考官网的代码的吗

代码电路在官方的基础上更改

作者: outsideinthesun 时间: 2012-6-27 10:14
楼主有车轮的方向判断吗？

作者: kidbang 时间: 2012-6-27 10:16

outsideinthesun 发表于 2012-6-27 10:14
楼主有车轮的方向判断吗？

只是加了直立控制没加速度控制速度控制的话要加方向判断的

作者: outsideinthesun 时间: 2012-6-27 10:19
不加速度可以达到静止嘛吗？基本不平动的静止？

作者: kidbang 时间: 2012-6-27 10:23

outsideinthesun 发表于 2012-6-27 10:19
不加速度可以达到静止嘛吗？基本不平动的静止？

可以的基本在1/4个轮胎之间来回晃动

作者: 330672126 时间: 2012-6-27 11:07
l楼主都改啥啦？？？？我们也是不立！！！！！！！！！！！！！怎么调就是不立?????????????

作者: chillms91 时间: 2012-6-27 11:12
楼主能够在原地不动吗？

作者: outsideinthesun 时间: 2012-6-27 14:23
无速度反馈？？？

作者: outsideinthesun 时间: 2012-6-27 14:24

kidbang 发表于 2012-6-27 10:23
可以的基本在1/4个轮胎之间来回晃动

无速度反馈？？？

作者: 刘海儿 时间: 2012-6-27 17:24
你认为这是为什么啊？我们也做了好久站不稳要不也试试？

作者: kidbang 时间: 2012-6-27 21:57

outsideinthesun 发表于 2012-6-27 14:24
无速度反馈？？？

没加速度反馈，做到静止了，是通过比较精确的调整零点值，比较难调，我觉得完全静止没有必要，向一边加速的话只要不倒也没有问题的，通过速度来校正就行了。只要车模运行时直立抗性好就可以了，就像吉他手老师说的，看得是车模的稳定性，而不是看能静止多久。

作者: kidbang 时间: 2012-6-27 21:59

刘海儿发表于 2012-6-27 17:24
你认为这是为什么啊？我们也做了好久站不稳要不也试试？

我们就换了块陀螺仪，改了下电源

作者: 在路上520 时间: 2012-6-28 20:08

kidbang 发表于 2012-6-27 21:57
没加速度反馈，做到静止了，是通过比较精确的调整零点值，比较难调，我觉得完全静止没有必要，向一边加速 ...

调零点吗？怎么调。我调了还是有一个方向控制不住

作者: duobi 时间: 2012-6-28 20:43
不加速度控制真的能直立，感觉好玄乎

作者: linping9656 时间: 2012-6-28 21:49
请问是什么滤波方案呢

作者: linping9656 时间: 2012-6-28 21:50

kidbang 发表于 2012-6-27 10:23
可以的基本在1/4个轮胎之间来回晃动

这个是可以的

作者: kidbang 时间: 2012-6-29 18:55

linping9656 发表于 2012-6-28 21:49
请问是什么滤波方案呢

清华的

作者: kidbang 时间: 2012-6-29 18:59

outsideinthesun 发表于 2012-6-27 10:19
不加速度可以达到静止嘛吗？基本不平动的静止？

会来回晃要加速度编码器才能稳的

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