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标题: 一直不行的速度控制，终于知道我的原因了~~ [打印本页]

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-28 16:18
标题: 一直不行的速度控制，终于知道我的原因了~~
之前两个月左右一直纠结在速度控制的问题上，没有进展、
这几天重新装车，又思考了一下。
估算了下编码器的值。。。。发现了问题、、、
我之前的编码器都是100hz左右的值，那就是1s钟一百个脉冲，光码盘是100线的。车轮一圈编码盘差不多转7圈，车轮直径约为15cm
这样就是1s通过编码器测得车轮转过2cm左右那就是2cm/s。
可我的给的是40%的占空比呀~~~！！！！
不应该是这个速度的呀。测得值不对呀~~~！！
之前发现编码器的值有近10Khz的差了100倍有没有。。。。
那约算出来2m/s那才差不多。
之前编码器弄成100hz是看波形很整齐。。。。
10Khz的有点弧度。。。。
失误呀~~
细节决定成败！！！
希望给大家带来点想法、
现在速度控制会抖动。只能很慢很慢的前进中、、、、、
修改程序中。。。。关于消除抖动有想法的求教呀~~~

补充内容 (2012-6-28 20:43):
编码器的频率是指在车子恒定速度下示波器读的值。可以看到具体频率的、光电编码盘那个安装会有不同的频率的。我之前用错了频率，导致速度控制一直没出来呀、

作者: wbx2050 时间: 2012-6-28 17:57
怎么编码器还有频率了

作者: asd7893361 时间: 2012-6-28 18:42
这表述的有点………………啊

作者: 独恋一块铁 时间: 2012-6-28 19:18
搞什么啊,什么意思

作者: bloong 时间: 2012-6-28 20:24
这表述的有点………………啊

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-28 20:36

wbx2050 发表于 2012-6-28 17:57
怎么编码器还有频率了

看来没说清楚~~~车子以恒定速度运行~~
用示波器看编码器输出~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-28 20:36

asd7893361 发表于 2012-6-28 18:42
这表述的有点………………啊

看来没说清楚~~~车子以恒定速度运行~~
用示波器看编码器输出~~

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-28 20:36

bloong 发表于 2012-6-28 20:24
这表述的有点………………啊

看来没说清楚~~~车子以恒定速度运行~~
用示波器看编码器输出~~

作者: wbx2050 时间: 2012-6-29 08:48
40%的占空比一般是不会跑的需要加一个基础的期望占空比,就是算完PID后向占空比寄存器中赋值在一个固定的量

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-6-29 09:12

wbx2050 发表于 2012-6-29 08:48
40%的占空比一般是不会跑的需要加一个基础的期望占空比,就是算完PID后向占空比寄存器中赋值在一个固定的量 ...

???

作者: 有朋自远方来 时间: 2012-7-12 12:40

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