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标题: 深夜发贴~大家一起来讨论下刹车的问题~！ [打印本页]

作者: Rblyun027 时间: 2012-6-29 05:03
标题: 深夜发贴~大家一起来讨论下刹车的问题~！
研究了好几天了，效果不是很理想~~下面说说我的研究吧
《一》：我车现在的条件：没有第五轮测速~~主要说摩擦力吧。B车的摩擦力真心不行（希望大家教下怎样增加摩擦力啊吼~！）
匀速跑两米/秒的话,不会打滑.2.1开始有点打滑~还是能跑完全程,2.2及以上就滑的非常严重,2.2偶尔能匀速跑完全程
以上是轮子摩擦力的情况~~~(不知道大家的摩擦力怎样,,,求指教增大摩擦力的方法啊)
试验一:检测到要入弯时,给一个固定的反转电压~然后让它刹车到一定速度就不刹.结果:因为轮子会滑动,测到的脉冲对应的速度与车实际速度不同~~比如你要减到2M/S对应的脉冲时,可能实际速度有2.5+.刹车量不够.
试验二.以一种刚好不能使车向后动的反转电压来刹车(有点类似于能耗刹车),,结果:3M/S,的直道速度刹车效果还行,过了3.2就很不理想~~有点刹不急的感觉.
试验三:根据测回来的脉冲来给反转电压 . 结果: 与二差不多(个人觉得是因为:我是3ms测速一次,可能不够及时,,但1ms以下测速的话,,得的脉冲太少,精度不行);
试验四: 直接给个反转电压,然后根据进弯前的速度,大概计算要刹车多长的距离.结果:刹车有点急,3.5m/s也能刹得住,,,但是每次结果及其不稳定...毕竟也算是盲给的
试验五: 戴上了去年B车的长套套~.~ ,用第二方法与第三种方法好些,3.2m/s直道勉强还算刹得行~~~

总结:1,B车的摩擦力真心坑爹~~2,没的实际速度反馈,真心不知道应该刹车到什么时候 3, 能耗刹车能避免滑动,但刹不住,不故道是不是我车摩擦力不够的原因.

最后,希望大家积极讨论..顺,求高手指导下

作者: wgl404 时间: 2012-6-29 08:38
顶下！

作者: wgl404 时间: 2012-6-29 08:38
看来还是把反转控制好了比较好！

作者: KAI990610 时间: 2012-6-29 12:46
顶下

作者: Rblyun027 时间: 2012-6-29 12:54

wgl404 发表于 2012-6-29 08:38
看来还是把反转控制好了比较好！

主要是没有实际速度的反馈，，刹车量相当于盲过，不稳定呐

作者: Rblyun027 时间: 2012-6-29 12:55

KAI990610 发表于 2012-6-29 12:46
顶下

顶不顶无所谓，，多讨论下才是重点

作者: 鸟在人间 时间: 2012-6-29 16:22
学习了

作者: lzc89 时间: 2012-6-29 17:00
这么厉害

作者: Rblyun027 时间: 2012-6-29 17:24

lzc89 发表于 2012-6-29 17:00
这么厉害

研究未果啊~~求指导

作者: JokerJ 时间: 2012-6-30 00:27
观摩

作者: Rblyun027 时间: 2012-7-1 02:26
来人分析呐~~~人工置顶！！

作者: 719167267 时间: 2012-7-1 03:39
确实是个问题啊。。。。。

作者: jingandlin 时间: 2012-7-1 15:25
强势围观

作者: xining_yang 时间: 2012-7-1 16:55

作者: 青青子衿云 时间: 2012-7-2 19:55
反转点刹不行吗？多试个方法

作者: MJPS3C2440 时间: 2012-7-5 23:11

戴上了去年B车的长套套~.~ ,用第二方法与第三种方法好些,3.2m/s直道勉强还算刹得行~~~

好厉害

作者: 644822830 时间: 2012-7-6 21:53
楼主，请问你们的编码器是双相的还是单向的啊？如果是单相的刹车刹过了怎么办？有时他会反转！

作者: Rblyun027 时间: 2012-7-7 16:51

644822830 发表于 2012-7-6 21:53
楼主，请问你们的编码器是双相的还是单向的啊？如果是单相的刹车刹过了怎么办？有时他会反转！

设定好期望值~~过了就停止刹车，超了就继续~有点防抱死的感觉

作者: 644822830 时间: 2012-7-7 17:06

Rblyun027 发表于 2012-7-7 16:51
设定好期望值~~过了就停止刹车，超了就继续~有点防抱死的感觉

有点。。。。。不是很懂

作者: 永恒的信念 时间: 2012-7-7 17:12
楼主觉得机械刹车怎么样？

作者: zjh6607476 时间: 2012-7-7 23:44
可不可以根据进弯前的测速和实际想要的过弯速度做一个差值，然后根据差值计算出一个反转的时间。。

作者: Rblyun027 时间: 2012-7-8 13:51

zjh6607476 发表于 2012-7-7 23:44
可不可以根据进弯前的测速和实际想要的过弯速度做一个差值，然后根据差值计算出一个反转的时间。。

这也不太稳定~不同的弯，不同半径的弯，摩擦力，转过的角度都不一样

作者: Rblyun027 时间: 2012-7-8 14:17

永恒的信念发表于 2012-7-7 17:12
楼主觉得机械刹车怎么样？

用机械的话，要控制很好才行。是主要的问题是舵机的响应慢:
设舵机响应要2~3个周期.则首先要了20~30ms.打下来算要50个ms左右.
设速度走道3m/S *0.08 前进了约24cm ~~松开时又滞后SO~
当然如果能设计左右不对称的力~比如往左转时，左轮力大些，效果就会很好 ~

作者: 夜影 时间: 2012-7-13 20:56

作者: 人情翻覆 时间: 2017-5-9 23:00
老哥你们问题最终怎么解决的呀？？最近我们也被这问题所困扰。

作者: znjqr 时间: 2017-5-10 11:25

顶下,不错,真是太棒了！

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