智能车制作

标题: 请教各位学长老师，小车只能正跑，附上视频，望大家帮忙。 [打印本页]

作者: wangkunning 时间: 2012-6-29 11:02
标题: 请教各位学长老师，小车只能正跑，附上视频，望大家帮忙。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDIxNDkwMjcy.html
小车直立和速度个人觉得调节的还行，抗性也可以。用示波器测了电感放大滤波的波形基本对称在400mv左右。
但不知什么原因，只能正跑，反跑一过弯就倒下。希望大家帮忙分析下。

作者: magotan 时间: 2012-6-29 20:24
同求，我们的小车反跑很好，正跑却不行。

作者: 独恋一块铁 时间: 2012-6-29 20:40
我们的跑着跑着突然前后缓慢地摆动,像是单片机复位一样

作者: sanzhong 时间: 2012-6-29 21:11
程序中的极性问题，程序中的直立和速度的逻辑对了……正反就可一样跑了

作者: sanzhong 时间: 2012-6-29 21:11

独恋一块铁发表于 2012-6-29 20:40
我们的跑着跑着突然前后缓慢地摆动,像是单片机复位一样

不是像，可能就是单片机复位了……

作者: wangkunning 时间: 2012-6-29 22:56

sanzhong 发表于 2012-6-29 21:11
程序中的极性问题，程序中的直立和速度的逻辑对了……正反就可一样跑了

多谢指点，以前没注意到这个问题，我看一下

作者: liangruimi 时间: 2012-6-30 08:40
陀螺仪安装问题！

作者: 鸟在人间 时间: 2012-6-30 09:32
最后倒的那一下，感觉很逗。。。

作者: wangkunning 时间: 2012-6-30 09:35

liangruimi 发表于 2012-6-30 08:40
陀螺仪安装问题！

我最先想到的也是这个问题，但陀螺仪装了好几遍，感觉已经比较水平了，但还是一样的效果，不能反跑。车身左右扭动对陀螺仪影响已经很小了（用示波器看的），不知道怎样看陀螺仪到底有没有水平。我目前方向控制没用转向陀螺仪，只用了两个电感。

作者: wangkunning 时间: 2012-6-30 09:37

鸟在人间发表于 2012-6-30 09:32
最后倒的那一下，感觉很逗。。。

呵呵，就跟中了邪似的，反向一过弯直接趴下了，好像两个轮子突然不转了

作者: 尘封的熊猫 时间: 2012-6-30 09:42
我感觉可能是一侧的传感器反应灵敏，另一侧不太灵敏

作者: leosaac 时间: 2012-6-30 10:47
应该是复位了，检查一下车子左侧的电感电压放大电路有没有问题，估计电流大了造成单片机供电不足然后复位。

作者: leosaac 时间: 2012-6-30 10:48
还有你们车子传感器前瞻太小，不利于以后提速。

作者: jnwc 时间: 2012-6-30 17:27
l两个电感信号差异较大或者是陀螺仪安装不水平

作者: sophet 时间: 2012-7-1 12:35
应该是测速的问题，你的速度是靠什么判断正负的，如果你是依靠角度正负（前后）偏移量的话，转弯的时候速度检测出来不一样，是负值。。。。。以前我遇到的就是这个问题，你试试看吧

作者: dright_chao 时间: 2012-7-2 00:47

sophet 发表于 2012-7-1 12:35
应该是测速的问题，你的速度是靠什么判断正负的，如果你是依靠角度正负（前后）偏移量的话，转弯的时候速度 ...

依靠角度正负（前后）偏移量的话，转弯的时候速度检测出来不一样，是负值？？你是说官方的判断方法吗？

作者: sophet 时间: 2012-7-2 09:26

dright_chao 发表于 2012-7-2 00:47
依靠角度正负（前后）偏移量的话，转弯的时候速度检测出来不一样，是负值？？你是说官方的判断方法吗？

就是因为转正弯的时候检测回来的是正的，反弯就是负值，所以跑了反弯

作者: newhand1991 时间: 2012-7-2 09:39
明显不是陀螺仪转向分量的问题，速度这么慢怎么可能影响。调直立和转向的参数，调好了后在调速度的参数。

作者: wangkunning 时间: 2012-7-2 10:42

sophet 发表于 2012-7-2 09:26
就是因为转正弯的时候检测回来的是正的，反弯就是负值，所以跑了反弯

官网的方法是靠电机输出极性判断的，车一直往前走的，电机输出始终为正的，即使过弯时轮子也不会向后转呀

作者: wangkunning 时间: 2012-7-2 10:44

sophet 发表于 2012-7-2 09:26
就是因为转正弯的时候检测回来的是正的，反弯就是负值，所以跑了反弯

不知道我这样想对不对

作者: wangkunning 时间: 2012-7-2 10:52

sanzhong 发表于 2012-6-29 21:11
程序中的极性问题，程序中的直立和速度的逻辑对了……正反就可一样跑了

您好，你说的直立和速度的逻辑具体指什么呢，我可以理解为这个式子里的三个量前面的正负号吗，‘fLeft = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;’ 如果是的话，我把g_fAngleControlOut 或者g_fSpeedControlOut 的正负给了以后车子根本不能直立的，还望您再指点一下，谢谢!

作者: sophet 时间: 2012-7-2 10:52

wangkunning 发表于 2012-7-2 10:44
不知道我这样想对不对

我跑起来以后，就不让速度检测回来有负值，只有正直，要不你试试看

作者: sophet 时间: 2012-7-2 10:56

wangkunning 发表于 2012-7-2 10:42
官网的方法是靠电机输出极性判断的，车一直往前走的，电机输出始终为正的，即使过弯时轮子也不会向后转呀

是啊，但是问题在于你转正弯的时候，车体向前倾斜，你采集回来的是正的，反弯的时候可能采集回来是负值，所以，就跑不了了，速度闭环就会出问题

作者: wangkunning 时间: 2012-7-2 17:52

sophet 发表于 2012-7-2 10:56
是啊，但是问题在于你转正弯的时候，车体向前倾斜，你采集回来的是正的，反弯的时候可能采集回来是负值， ...

我把速度反馈改成只有正的以后果然可以了，谢谢哥们儿热心的回答

作者: sophet 时间: 2012-7-2 20:00

wangkunning 发表于 2012-7-2 17:52
我把速度反馈改成只有正的以后果然可以了，谢谢哥们儿热心的回答

没事，大家一起学习的吗

作者: sophet 时间: 2012-7-2 20:00

sophet 发表于 2012-7-2 20:00
没事，大家一起学习的吗

我的QQ是：460210536，加我

作者: bingcha_cool 时间: 2012-7-2 23:50
左右轮机械特性不一样吧

作者: wangkunning 时间: 2012-7-3 09:40

bingcha_cool 发表于 2012-7-2 23:50
左右轮机械特性不一样吧

我的两块33886给一样的PWM转速不一样，估计是拆机的质量不好，准备用软件补一下

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