智能车制作

标题: 电磁车转弯 [打印本页]

作者: bhwxl 时间: 2012-6-30 22:03
标题: 电磁车转弯
求教一下，我的电磁车子，行进速度较慢时给较大的差速量车就会大幅度点头然后就倒了，但是行进速度很快时给较大的差速就没问题。请问这是怎么回事，是不是电机死区没有调好？还是别的问题？如何解决啊

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-6-30 22:03
死区不会哟影响，我的几乎没有加死区直立先仔细按照官方方案，或者视频好好调

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-1 19:36
请问你现在解决了么？有空聊下。364392186

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-2 16:15
我觉得你速度大的时候是凑巧，你把左右轮差速调换试试，还行吗？不行的话就是有问题

作者: bhwxl 时间: 2012-7-3 00:08

yyyyyy1224 发表于 2012-7-2 16:15
我觉得你速度大的时候是凑巧，你把左右轮差速调换试试，还行吗？不行的话就是有问题

调换了没问题，差速达到一定程度就倒了

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-3 10:14

bhwxl 发表于 2012-7-3 00:08
调换了没问题，差速达到一定程度就倒了

可能是你速度大的时候给差速，轮子的PWM还没有小于0，速度慢的时候，有个轮子则会反转。。个人觉得你直立那块有问题！

作者: bhwxl 时间: 2012-7-3 12:39

yyyyyy1224 发表于 2012-7-3 10:14
可能是你速度大的时候给差速，轮子的PWM还没有小于0，速度慢的时候，有个轮子则会反转。。个人觉得你直立 ...

这个确实，我的编码器只能单向计数，还有会不会是死区参数有问题？直立方面哪里会有问题？

作者: RusonLuo 时间: 2012-7-3 23:59

yyyyyy1224 发表于 2012-7-3 13:51
死区不会哟影响，我的几乎没有加死区直立先仔细按照官方方案，或者视频好好调

问下，加了方向受力不同，什么原因啊

作者: bhwxl 时间: 2012-7-4 15:30

yyyyyy1224 发表于 2012-7-3 13:51
死区不会哟影响，我的几乎没有加死区直立先仔细按照官方方案，或者视频好好调

再问一下，你的测速是怎么弄的？怎么区分的正反向？

作者: linping9656 时间: 2012-7-4 15:51
你的滤波很稳吗？是什么滤波？我觉得滤波有影响

作者: bhwxl 时间: 2012-7-4 17:46

linping9656 发表于 2012-7-4 15:51
你的滤波很稳吗？是什么滤波？我觉得滤波有影响

互补滤波，官方给的方案，直立，加速减速都没问题。。。现在正在重新整直立参数

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-4 20:48

RusonLuo 发表于 2012-7-3 23:59
问下，加了方向受力不同，什么原因啊

什么叫受力不同啊？

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-4 20:48

bhwxl 发表于 2012-7-4 15:30
再问一下，你的测速是怎么弄的？怎么区分的正反向？

根据总的PWM正负确定脉冲正负，，或者使用双相编码器

作者: RusonLuo 时间: 2012-7-5 00:39

yyyyyy1224 发表于 2012-7-4 20:48
什么叫受力不同啊？

没事找到问题了。请问你速度闭环怎么样啊，我到现在调的还不是很好，老是抖，加了p比例才会的。请问是参数的问题吗

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-7-5 12:49

RusonLuo 发表于 2012-7-5 00:39
没事找到问题了。请问你速度闭环怎么样啊，我到现在调的还不是很好，老是抖，加了p比例才会的。请问是参数 ...

参数有影响，，或者你程序变量正负要一定不要弄错，否则会变成正反馈

作者: daishengqun 时间: 2012-7-5 13:18

我们也是有好多问题把程序好好看看一个模块一个模块的调~~~~

作者: bhwxl 时间: 2012-7-6 21:52

yyyyyy1224 发表于 2012-7-3 10:14
可能是你速度大的时候给差速，轮子的PWM还没有小于0，速度慢的时候，有个轮子则会反转。。个人觉得你直立 ...

多谢了，重调了一遍参数好了很多

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-7-11 19:30

:victory::victory::victory:

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)