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标题: 直立小车的提速 [打印本页]

作者: sanzhong 时间: 2012-7-1 22:26
标题: 直立小车的提速
调了快一个多月了，就一直停在1m/s多一点的速度,始终无法取得突破……
记得第一次能跑到1m/s是在5月底，结果现在都7月了速度依然是那样，每天都在改参数，试着把参数优化，尝试能否把速度往高的在调试。
遇到的现象是：
1.速度一大，车子会俯冲。然后往车子的后边添加配重使得车子的重心稍微往后，之后车子会比较稳定的跑完，但是车子会点头，跑的时候总是会让人比较担心。按个人的理解，如果想让车子跑的快只能让车子的角度增大，可是角度一大我们就无法控制了。
2.弯道问题，车子总是在过弯的时候能很好的过去，可是过完弯道之后进入直道，车子却会明显的停一下，减速很是明显。求解释
3.依然是陀螺仪的问题。温漂一直没有解决。晚上调好的零点，第二天早上也还能用。但到了下午，车子的零点就让人无法忍受了。当然温漂的范围大概之后1~3个AD转换单位。
4.同样的程序，这次跑20s，可是过上一会就会成28s，中间的8s，让人看着很是不爽。

作者: quzhanguang 时间: 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积分反馈的方法解决。

作者: 谜乱 时间: 2012-7-1 23:24
S弯 LZ是怎么处理的感觉好难提速我们1M都没到。。。

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-7-1 23:31
请问你们有没有对速度控制限幅啊？？如果平衡控制好了，一加速度控制会不会就不平衡了？我们现在就面临这个问题，加了速度控制，然后小车就会往一个方向加速运行，而且平衡控制也不理想了。这是怎么回事啊。。。

作者: 谜乱 时间: 2012-7-1 23:34

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:31
请问你们有没有对速度控制限幅啊？？如果平衡控制好了，一加速度控制会不会就不平衡了？我们现在就面临这个 ...

是不是速度控制加反了？

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-7-1 23:42

谜乱发表于 2012-7-1 23:34
是不是速度控制加反了？

哦哦，真是的啊！谢谢啊，纠结了这么久的一个问题，真心伤不起啊！

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-2 09:00

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

减去平均值的方法。。能具体点么？？？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-7-2 09:01
lz我们遇到了同样的情况啊。。。一样一样的

作者: 谜乱 时间: 2012-7-2 10:40

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:42
哦哦，真是的啊！谢谢啊，纠结了这么久的一个问题，真心伤不起啊！

你们跑得怎样了？ - -

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-7-2 15:15

谜乱发表于 2012-7-2 10:40
你们跑得怎样了？ - -

呜呜，我们还没到1m呢，压力大呀

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-7-2 20:08
请问下，我们小车现在在方向控制上出现了一个问题：小车的方向控制输出值太大，抖动很厉害，通过调低P值也无法改善这种情况。在此之前我们一直跑的还行，后来重新固定了一下传感器，然后就出现上诉情况了，请教下，这会是硬件安装的原因吗？？

作者: sanzhong 时间: 2012-7-2 20:18

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 20:08
请问下，我们小车现在在方向控制上出现了一个问题：小车的方向控制输出值太大，抖动很厉害，通过调低P值也无 ...

看看你们的电感信号是否正常，在看先你们的偏差提取的对不对

作者: ezhu 时间: 2012-7-2 20:36

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:42
哦哦，真是的啊！谢谢啊，纠结了这么久的一个问题，真心伤不起啊！

楼主能讲清楚一点速度控制是怎么反的么？

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-7-2 20:44

ezhu 发表于 2012-7-2 20:36
楼主能讲清楚一点速度控制是怎么反的么？

就是速度设定值减去速度值后进行PD控制，然后最后输出为P控制量和D控制量的和，我们是直接输出的，但实际调试时发现总往倒的那个方向加速运行，后来发现把速度控制量反向后就对了。是我们反馈引的不对，所以才出现这种情况。。。

作者: ezhu 时间: 2012-7-2 20:48

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 20:44
就是速度设定值减去速度值后进行PD控制，然后最后输出为P控制量和D控制量的和，我们是直接输出的，但实际 ...

恩谢谢楼主楼主速度有多快了哪个赛区的啊？

作者: ezhu 时间: 2012-7-2 20:49

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 20:44
就是速度设定值减去速度值后进行PD控制，然后最后输出为P控制量和D控制量的和，我们是直接输出的，但实际 ...

楼主的意思是用直立输出量减去速度输出量而不是加上速度量么？

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-7-2 20:50

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

可以说的具体点不，真诚求指导

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-7-2 20:59

ezhu 发表于 2012-7-2 20:49
楼主的意思是用直立输出量减去速度输出量而不是加上速度量么？

是滴{:soso_e113:}

作者: sanzhong 时间: 2012-7-2 21:06

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

直立没调好？
怎么说，是太硬了还是软了，还是那个参数给的不合适?
能说的稍微详细点吗？

作者: sanzhong 时间: 2012-7-2 21:10

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:31
请问你们有没有对速度控制限幅啊？？如果平衡控制好了，一加速度控制会不会就不平衡了？我们现在就面临这个 ...

这就是速度控制的原理所在，你在好好看看在直立的基础上怎么样去使得车子由静止的状态而变得动起来……
车子之所以能动起来就是因为在直立的基础上给了一个干扰啊
没有干扰车子是应该保持不动的

作者: 谜乱 时间: 2012-7-2 23:43

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 15:15
呜呜，我们还没到1m呢，压力大呀

一样。。。。。。今天传感器一动原来的速度都跑不了了

作者: z12c34j56 时间: 2012-7-8 23:54

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

加速度积分反馈是什么意思啊大哥详细点啊

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-17 23:51
楼主，我们的小车与你的低二个现象一样，过弯很好，过弯道入直道后就会往停一下（原因是出弯道后再入直道时，向左转然后向右转）这个时间很短，速度就是在那个地方有点停，短暂后速度没变。楼主知道我们的原因吗？求解释啊

作者: 割麦子 时间: 2013-5-22 13:52

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

加速度积分解决是什么意思啊。。能说清楚点么大神。。。

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