智能车制作

标题: 快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看 [打印本页]

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 19:08
标题: 快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看
快比赛了，刚考完试，小车还是站不起来，调直立参数就是不行，求大神帮看看，到底问题出哪儿了
比例参数小于0.02直立效果很弱，恢复力很小，增加到0.05左右小车就开始有点剧烈摆动了，0.075就像抽筋一样，加了微分参数似乎有点效果，但是还是摆动，车子往平衡点偏移的反方向推一下可以保持直立前进一会儿，然后就开始加速跑，翻车，而0点偏移那个方向好像很弱，手扶静止松开后就开始加速，然后翻车；好头大，我用的官方的方案，滤波用的官方硬件滤波，不知道到底是滤波的问题，还是什么问题，下面是我的输出波形，吉他手老师，大神们，帮我看看问题出在哪个方面，不管最后能不能完整的做出来，能不能参加比赛，我只是很想把小车站起来！不愿放弃！先谢谢各位了~~~

[attach]28155[/attach]
这个图是向前倾倒45度，再直立得到的ad值变化量的波形
黄色陀螺仪，红色加速度计，蓝色融合

[attach]28154[/attach]
这个图是变化量经过单位转换后的波形
黄色陀螺仪，红色加速度计，蓝色融合

[attach]28156[/attach]
这个是第二张图里的融合角度的波形

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 19:10
自己先顶下

作者: linping9656 时间: 2012-7-4 19:23
不能把？都金牌会员了。我记得常在论坛看到你，应该站起来过吧

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 19:28

linping9656 发表于 2012-7-4 19:23
不能把？都金牌会员了。我记得常在论坛看到你，应该站起来过吧

没有站起来啊，一直在摆动，这学期事情超多，而且动手动的晚，第一次参赛，我只是经常上来看帖子，现在怀疑是配重问题，之前一直没注意，原来放舵机的地方除了安了个陀螺仪和加速度计的板子，其他什么都没有，剩下的东西几乎都装在电池前后的位置

作者: 雪途旅人 时间: 2012-7-4 19:28
加油哈，我对于你的情况不好说，只能默默的支持

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 19:29

linping9656 发表于 2012-7-4 19:23
不能把？都金牌会员了。我记得常在论坛看到你，应该站起来过吧

呵呵，我也常见到你的，加QQ联系吧，475793240我的

作者: linping9656 时间: 2012-7-4 19:30

月光疾风发表于 2012-7-4 19:28
没有站起来啊，一直在摆动，这学期事情超多，而且动手动的晚，第一次参赛，我只是经常上来看帖子，现在怀 ...

太高了

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 19:31

雪途旅人发表于 2012-7-4 19:28
加油哈，我对于你的情况不好说，只能默默的支持

为什么呢？现在感觉是硬件结构、配重方面有些问题，我也不知道对不对，正在试

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 19:35

linping9656 发表于 2012-7-4 19:30
太高了

感觉也是，上面太轻，又比较灵敏，加速加到全速，拉不回来然后就翻车了

作者: lgupen 时间: 2012-7-4 19:58
这么好的波形都不能站，你开玩笑吧。。。是你的参数不对吧，实在不行你就降低那个那个陀螺和加速度的高度吧，这样好控制些。我的波形比你这差多了，但都能单单靠P，D两个参数原地站了

作者: qinlu123 时间: 2012-7-4 20:12
硬件问题

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 20:18

qinlu123 发表于 2012-7-4 20:12
硬件问题

能具体点吗？您指的硬件问题是硬件滤波的还是传感器安装？谢谢~~

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-7-4 21:17
看着波行可以了，你在好好调调，配重有问题，我们开始时配重影响，只能一个方向回来，另一个方向满偏了也回不来，改了配重就可以了。

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 21:29

奔驰飞思卡尔发表于 2012-7-4 21:17
看着波行可以了，你在好好调调，配重有问题，我们开始时配重影响，只能一个方向回来，另一个方向满偏了也回 ...

恩恩，正在调，现在在小车最上面增加重物，有些效果了，再请教下你们的陀螺仪加速度计装载什么位置，感觉我的传感器安装位置也存在问题

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-7-4 21:43
我们放在车的背面，和电池差不多一个高度

作者: 卡通童话008 时间: 2012-7-4 21:49
我是来顶文哥的，顶完睡觉喽，嘿嘿

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 22:09

卡通童话008 发表于 2012-7-4 21:49
我是来顶文哥的，顶完睡觉喽，嘿嘿

我去~

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 22:10

奔驰飞思卡尔发表于 2012-7-4 21:43
我们放在车的背面，和电池差不多一个高度

那么低啊，汗，我的在原来安装舵机的位置

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 22:12

lgupen 发表于 2012-7-4 19:58
这么好的波形都不能站，你开玩笑吧。。。是你的参数不对吧，实在不行你就降低那个那个陀螺和加速度的高度吧 ...

多谢，正在修改中~

作者: 奔驰飞思卡尔 时间: 2012-7-4 22:23

月光疾风发表于 2012-7-4 22:10
那么低啊，汗，我的在原来安装舵机的位置

高了是灵敏了，但加速度的噪声大了

作者: 月光疾风 时间: 2012-7-4 22:29

奔驰飞思卡尔发表于 2012-7-4 22:23
高了是灵敏了，但加速度的噪声大了

恩恩，是的~正在调，多谢了~

作者: Hell_Phoenix 时间: 2012-7-5 17:20
我的也是这种情况，我也要试试，多谢大家提醒！

作者: tianya_hzx 时间: 2012-7-5 18:18
MARK

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-7-8 18:08
放在电池的下面吧

作者: 人车合一 时间: 2012-7-9 18:34

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