智能车制作

标题: 【提速！提速！再提速！大家来分析分析】 [打印本页]

作者: newhand1991 时间: 2012-7-4 21:10
标题: 【提速！提速！再提速！大家来分析分析】
我是电磁的，前瞻大概40cm，官方方案，速度一般可达1.5M。想提速的话就会有2个问题困扰。
1、转弯。开始发车时是一个长直道+左180°，车会很快的转过来，速度可能会带点超调，后来进入十字弯(左弯)，曲率最小的那种，速度明显降得很厉害！并且同时出现的是转弯看起来也不连续了，一段一段的，出弯时速度很慢，此时稍有点不稳定就会直接向前倒地！跑了好多次了，参数也试了好多，都是这里有问题。而过右弯时，不会出现这样的情况。
2、直道的速度不快。经过一些弯后，进直道时，速度会低于设定速度一点，这样明显影响了小车的整体速度。问大家，是不是只要看直道的速度是否稳定，就可以看出控速效果好不好？如果是这样的话，那我的控速哪里还应该有改进的地方？
3、小S弯。如果小车的速度要加快，那么小S那就是一个致命的地方。因为小S的路径不长，但是转过的角度并不小，特别是在速度加快时，过小S时如果严格循中线，那么对于小车的姿态影响很大，而且过小S时会带有加速的效果，影响控速。

以上是我的小车的情况和存在的问题，希望大家一起交流，一起进步，把问题搞清楚、透彻！欢迎大家拍砖~~~

作者: zhangyechu 时间: 2012-7-4 21:33
我有这种情况
我的也是左转出问题，感觉是左右轮或是电机性能不一样，直道有时不知道为什么突然倒下，想跟LZ交流下.

作者: fzk688 时间: 2012-7-4 21:39
对，想上1.5就得另取捷径了

作者: linping9656 时间: 2012-7-4 23:07
我们转弯怎么会加速呢？

作者: zhangyechu 时间: 2012-7-4 23:16
应该是速度控制不好，I值会不会太大。

作者: AK47-CTBU 时间: 2012-7-4 23:19
问下楼主你们电感放多高？在此谢过

作者: 伤心的男人 时间: 2012-7-4 23:33

AK47-CTBU 发表于 2012-7-4 23:19
问下楼主你们电感放多高？在此谢过

我们的是8，也有的说10~15线性较好

作者: skywolf 时间: 2012-7-5 01:44
转弯陀螺仪有问题

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 13:01

AK47-CTBU 发表于 2012-7-4 23:19
问下楼主你们电感放多高？在此谢过

直立静止时大概12cm 跑起来就大概10cm

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 13:02

skywolf 发表于 2012-7-5 01:44
转弯陀螺仪有问题

我猜，也是有这部分原因，但是怎么可能安装的非常水平，我想，这个没办法，只能靠控速来解决。。但是参数总是调不好、、

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 13:03

zhangyechu 发表于 2012-7-4 23:16
应该是速度控制不好，I值会不会太大。

控速不好与I有很大的关系吗？？？？？？？

作者: zhangyechu 时间: 2012-7-5 13:39
速度控制的I 大了就有可能过弯出现问题。

作者: zhangyechu 时间: 2012-7-5 13:42
你前瞻40cm过弯会不出现晃动，然后引起车的不稳定，感觉支架挺有问题的。

作者: aoxiang2 时间: 2012-7-5 21:37
LZ用到了转向陀螺仪了么？？

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 22:05

zhangyechu 发表于 2012-7-5 13:42
你前瞻40cm过弯会不出现晃动，然后引起车的不稳定，感觉支架挺有问题的。

还好，没有什么晃动，除非方向控制的参数给大了就会晃，导致车体全身都晃，就像在听《最炫民族风》一样。。。哈哈

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 22:08

aoxiang2 发表于 2012-7-5 21:37
LZ用到了转向陀螺仪了么？？

这个。没有用。也可以用，效果差不多，只有在速度很快的时候才会发现转向陀螺仪有点弊端。。。

作者: newhand1991 时间: 2012-7-5 22:11

zhangyechu 发表于 2012-7-5 13:39
速度控制的I 大了就有可能过弯出现问题。

速度控制的I 大了就有可能过弯出现问题。？？？？
能都具体解释下。。分析下。。

作者: skywolf 时间: 2012-7-6 00:02

newhand1991 发表于 2012-7-5 13:02
我猜，也是有这部分原因，但是怎么可能安装的非常水平，我想，这个没办法，只能靠控速来解决。。但是参 ...

参数是要凭感觉和理论的。我们前前后后十几个参数重新整定次数不下十次。现在还在整定中

作者: newhand1991 时间: 2012-7-6 04:06

skywolf 发表于 2012-7-6 00:02
参数是要凭感觉和理论的。我们前前后后十几个参数重新整定次数不下十次。现在还在整定中

十几个参数重新整定次数不下十次？如果把我调过的参数起来的话，不说30个，至少有20个以上。。。每一个都在无数的试验下才勉强合格。。。有没有qq，交流下。不知道你现在速度多快，有1.5M了没？

作者: 易湘鑫 时间: 2012-7-9 10:08

linping9656 发表于 2012-7-4 23:07
我们转弯怎么会加速呢？

是不是PID的问题

作者: linping9656 时间: 2012-7-9 10:36

易湘鑫发表于 2012-7-9 10:08
是不是PID的问题

只是右转加速

作者: pyj2011 时间: 2012-7-10 15:37
楼主你的方向控制是直道，小S，大S，分别给不同的参数吗？

作者: 395600335 时间: 2012-7-10 16:22
我们跑2米小S就出问题 2米以内就不出问题！求指导啊

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-7-10 20:15

:victory::victory:

:time::time:

作者: newhand1991 时间: 2012-7-11 17:50

zhangyechu 发表于 2012-7-5 13:42
你前瞻40cm过弯会不出现晃动，然后引起车的不稳定，感觉支架挺有问题的。

会啊，40cm的前瞻肯定会恍啊。我的不是前后晃，也不算左右晃，而是左右电感一高一低的晃。。。不知道怎么搞的。。

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-11 18:55

linping9656 发表于 2012-7-4 23:07
我们转弯怎么会加速呢？

陀螺仪安装不水平，官网上是这么说的。我们在程序中控制弯道减速，直道加速的，这样可以纠正过来。

作者: linping9656 时间: 2012-7-11 20:22

逝水千年发表于 2012-7-11 18:55
陀螺仪安装不水平，官网上是这么说的。我们在程序中控制弯道减速，直道加速的，这样可以纠正过来。

具体怎么做的大神透露一下啊

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-13 10:20

linping9656 发表于 2012-7-11 20:22
具体怎么做的大神透露一下啊

本人不是大神，我会的也不多。我是这样做的，当小车进入弯道时在减速，不是一般的减速再进入弯道，因此我们的效果不明显。。。

作者: linping9656 时间: 2012-7-13 10:26

逝水千年发表于 2012-7-13 10:20
本人不是大神，我会的也不多。我是这样做的，当小车进入弯道时在减速，不是一般的减速再进入弯道，因此我 ...

哦其实正常是入弯会减速的。这个不是陀螺仪不水平的原因。问题原因在别的地方。我没写入弯减速，但是实际上却是直道速度快，弯道反而减速了，甚至见到0

作者: kidbang 时间: 2012-7-13 17:47

linping9656 发表于 2012-7-4 23:07
我们转弯怎么会加速呢？

陀螺仪安装水平不？

作者: kidbang 时间: 2012-7-13 17:48

linping9656 发表于 2012-7-13 10:26
哦其实正常是入弯会减速的。这个不是陀螺仪不水平的原因。问题原因在别的地方。我没写入弯减速，但是实际 ...

入弯减速好事啊我就想入湾减速啊这样过湾很稳不会冲出跑道

作者: linping9656 时间: 2012-7-13 19:18

kidbang 发表于 2012-7-13 17:48
入弯减速好事啊我就想入湾减速啊这样过湾很稳不会冲出跑道

可是减得有点猛

作者: yangmengfei 时间: 2012-7-13 19:26

linping9656 发表于 2012-7-13 19:18
可是减得有点猛

我的为啥加速呢？

作者: leelingfei 时间: 2012-7-13 19:51

linping9656 发表于 2012-7-9 10:36
只是右转加速

右转加速就是陀螺仪没有放的水平

作者: dht2yf 时间: 2012-9-27 20:10
会不会是机械方面的问题呢

作者: clan 时间: 2013-4-26 09:05

zhangyechu 发表于 2012-7-4 23:16
应该是速度控制不好，I值会不会太大。

p I D 分别影响什么？

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