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标题: 小车跑着跑着速度越来越小，最后就停了，求指导！！！ [打印本页]

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 10:28
标题: 小车跑着跑着速度越来越小，最后就停了，求指导！！！
小车跑着跑着，速度越来越慢，最后就停了。这是怎么回事？
我们观察到小车在跑得过程中角度控制输出g_fAngleControlOut 和速度控制输出g_fSpeedControlOut的差值越来越小，最后基本上都重合了，然后小车就逐渐停止了。这是什么原因啊？
小车角度控制我们用的是增量式PID算法，包含P、I、D三个控制参数，速度控制和官网相同。
ＰＳ：速度积分量g_fSpeedControlIntegral　需要清零吗？若需要，怎么清零？何时清零？

求大神指导！求吉他手老师帮助！！！

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 10:28
自己顶，求指导！！！

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-5 10:37
我看了你以前发过的帖子，就是Tz调到80的，抖动问题解决了吗

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-5 10:39
不用清零，达到给定速度时就是零了...我的速度调节可以，就是抖动，现在都是带着抖跑的

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 10:52

xiexueshi 发表于 2012-7-5 10:37
我看了你以前发过的帖子，就是Tz调到80的，抖动问题解决了吗

基本解决了，我们重新做了下互补滤波，然后又进行了下平均。

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 10:55

xiexueshi 发表于 2012-7-5 10:39
不用清零，达到给定速度时就是零了...我的速度调节可以，就是抖动，现在都是带着抖跑的

不必清零吗？我们不清零的话跑着跑着就突然跪倒了，不知道怎么回事。
抖动需要拼命的滤波。我们现在其实做的还不够，小车走的时候会点头。。。

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-5 13:16

逝水千年发表于 2012-7-5 10:55
不必清零吗？我们不清零的话跑着跑着就突然跪倒了，不知道怎么回事。
抖动需要拼命的滤波。我们现在其实 ...

你可以看一下速度积分输出的波形，前后动基本是一样的，只是记性不一样，注意积分的正负是不是错了

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 16:57
问题依旧没解决，求大神指导啊……

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 17:00

逝水千年发表于 2012-7-5 10:55
不必清零吗？我们不清零的话跑着跑着就突然跪倒了，不知道怎么回事。
抖动需要拼命的滤波。我们现在其实 ...

小车点头问题如何解决啊？

作者: 逝水千年 时间: 2012-7-5 17:00
自己顶，求指导啊……

作者: jsjbenke 时间: 2012-7-14 01:10

逝水千年发表于 2012-7-5 10:28
自己顶，求指导！！！

你的好了吗？现在我的也是这样的，不知道是怎么回事？

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