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标题: 求各位帮忙看下波形还有解决下我的疑问 [打印本页]

作者: Hell_Phoenix 时间: 2012-7-5 21:03
标题: 求各位帮忙看下波形还有解决下我的疑问
我已经不求在跑道上跑了，因为我最起码的原地站立都有问题，现在我感觉我的滤波：用卡尔曼滤波，出来的角度波形
[attach]28198[/attach]
和加速度计的角度对比如下，我觉得没有滞后了，我除了滤波，其他的程序代码都是移植官网的源程序，现在出现的问题是，P参数调不大就开始震动了，但是这个时候的P提供的回复力不够，求大家帮帮忙，这次的飞思卡尔哪怕不行了，起码让我站起来啊。谢谢大家了。

作者: Hell_Phoenix 时间: 2012-7-5 21:07
自顶一下，我的PI速度闭环在回复力不够的前提下加了，会突然倒下。跟视频中不一样。

作者: Hell_Phoenix 时间: 2012-7-5 21:12
补充一下，我的P参数到0.1几的时候就不行了，感觉没有像官网一样到0.3，然后上速度控制，一下子就倒了，我认为是回复力不够。求救，大家有遇见过这样的问题吗?

作者: 雨N梦 时间: 2012-7-6 10:57
我也遇到啦希望大神能够解答下

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