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标题: 关于控制 [打印本页]

作者: iloveautomation 时间: 2012-7-6 17:01
标题: 关于控制
本帖最后由 iloveautomation 于 2012-7-6 17:01 编辑

关于控制，作为自动化的学生，本以为可以很轻松的搞定，没想到这也是一件特别蛋疼的事儿，还是讲讲自己的思路，欢迎讨论。首先说说信号处理情况，我们使用18个激光，寻白方案，一边9个，采集回来的经过处理后，左边激光打到黑点从内到外数据依次为-9到-1，右边从内到外依次为9到1。摇头舵机使用的算法一直使用的增量式PID，转向舵机根据摇头舵机的偏差只用了P（加D的效果不是很好所以去掉了，刚开始是两个P，还有激光采集回来的数据一个P，现在暂时只用了一个P，就是摇头舵机的偏差），关于电机的话就很蛋疼了。一直用的增量式PID，但存在一个问题，在入连续大S弯的时候，由于转向舵机打得比较死，速度很低，导致在过S弯时能明显看到冲一下，这导致在弯道速度稍快过弯摇头和转向舵机都不能及时反映过来，可能有一部分原因是前瞻问题（我们前瞻勉强50CM），我估计更大的问题应该是算法上的问题，或者参数没调好，深有感触的是，把某一参数给大或给小有很明显的影响的。由于过大S弯一直不能很好的解决，于是出了一个下下策，在弯道上干脆给了个恒定值。还在探索其他方案。。。。。
欢迎讨论。。。。

作者: yelangjunjie 时间: 2012-7-6 17:50
分析得很有道理，差不多的算法啊，

作者: iloveautomation 时间: 2012-7-6 18:38

yelangjunjie 发表于 2012-7-6 17:50
分析得很有道理，差不多的算法啊，

速度咋样？

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