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标题: 纠结舵机控制 [打印本页]

作者: 断点断了 时间: 2012-7-6 21:50
标题: 纠结舵机控制
本人用的是简单的P控制，可是P值给的小的话有些弯道速度大一点就会出赛道，P值给大点的话在直道和大s弯的时候舵机会抖...悲剧的是，有些弯想要过去，速度最大就在1m/s多一点，望大神指导，在此膜拜了...

作者: raysmile 时间: 2012-7-7 01:49
动态调整比例系数。。

作者: 断点断了 时间: 2012-7-7 10:15

raysmile 发表于 2012-7-7 01:49
动态调整比例系数。。

怎么个动态法？望大神指教...

作者: raysmile 时间: 2012-7-7 15:46

断点断了发表于 2012-7-7 10:15
怎么个动态法？望大神指教...

车速高的时候转向横摆角速度增益大，容易超调，所以高速时应该减小比例系数。。。具体怎么减嘛，得各种试

作者: 602王帅 时间: 2012-7-14 09:38
加上I和D.

作者: 小布的梦 时间: 2014-2-17 23:08
学习一下！

作者: As砷砷 时间: 2017-11-22 23:28
动态pid可以尝试一下

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