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标题: 速度PID [打印本页]

作者: vanija 时间: 2012-7-7 16:35
标题: 速度PID
速度用如下pid公式： outspeed=(u32)(oldspeed+ki3*err3+kp3*(err3-olderr3)-kd3*(err3+oldolderr3-2*olderr3))，可是只增不减，怎么回事啊？求各位大神解释下啊

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