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标题: 吃惊！！！电磁车速度控制的问题 [打印本页]

作者: sanzhong 时间: 2012-7-8 16:43
标题: 吃惊！！！电磁车速度控制的问题
速度调了一个多月
也达到了1m以上的速度，但车子会在跑的过程中有走走停停的现象，原来卓老师说是速度控制积分饱和的结果也就没当回事
昨天突然想到那上位机看下速度控制的具体的数值，就试了试，结果就发现了令我吃惊的现象：速度的输出竟然是方波似的。按照PID运算结果，起码应该是连续的曲线吧……
怎么会是这种坑爹的波形……
各位看官有见过的吗，求探讨啊

作者: newhand1991 时间: 2012-7-8 16:47
哈哈~~~

作者: sanzhong 时间: 2012-7-8 16:52

newhand1991 发表于 2012-7-8 16:47
哈哈~~~

哥，能别光嘲笑我……给点建设性的指导吧……

记得你们车子能跑到2m/s了

作者: wo520 时间: 2012-7-8 19:54

sanzhong 发表于 2012-7-8 16:52
哥，能别光嘲笑我……给点建设性的指导吧……
记得你们车子能跑到2m/s了

你这看的是占空比吧！！！

作者: newhand1991 时间: 2012-7-8 20:17

wo520 发表于 2012-7-8 19:54
你这看的是占空比吧！！！

占空比?? 哈哈，能把占空比发出来么？那真的还有点麻烦呢。。。

作者: newhand1991 时间: 2012-7-8 20:24

sanzhong 发表于 2012-7-8 16:52
哥，能别光嘲笑我……给点建设性的指导吧……
记得你们车子能跑到2m/s了

看到你的这个波形，我有2个想法：
1、你发送的时候掉数据了，怎么可能会是你这样的波形，完全垂直的数据，简直成了柱状图了。。。  如果在接收数据时有数据丢失，就会出现你这样的，不连续，导致看到的波形很奇怪。或者可能是你在发送数据的时候格式不对，不能发小数。你再自己想想，仔细检查检查。
2、如果没有掉数据，那我真的有点佩服你的车是怎么跑1M的速度的。。  竟然能跑起来？~~  简直是逆天啊。。。
如果一时是0%，一会又是100%，如果是我的车，必倒！！！  我猜的话，你的速度的P给的太大了。按道理说，应该是连续的，速度是润滑的，那么电机提供的占空比也应该是润滑的，不然车在跑的过程中走一会停一会，很卡的。。
我目前就这些想法，我也不知道你具体的情况。  再交流吧，马上要比赛了。我要继续调车了，调稳了就封车！

作者: newhand1991 时间: 2012-7-8 20:28
另外，我觉得不完全是积分饱和引起的，积分是一个慢作用，累加的作用，不可能像你那样，陡峭的。所以，不完全是积分饱和导致，你的问题的主要看看你的编码器测速准不准，P参数是不是太大，缩小10倍试试。

作者: RusonLuo 时间: 2012-7-8 20:52

newhand1991 发表于 2012-7-8 20:28
另外，我觉得不完全是积分饱和引起的，积分是一个慢作用，累加的作用，不可能像你那样，陡峭的。所以，不完 ...

p太小了，车子直立对抖动干扰响应不是更慢了吗，该怎么解决啊，是继续减小I吗

作者: newhand1991 时间: 2012-7-8 20:53

RusonLuo 发表于 2012-7-8 20:52
p太小了，车子直立对抖动干扰响应不是更慢了吗，该怎么解决啊，是继续减小I吗

我是指你速度的P太大了，，不是指直立的P

作者: 来电5566 时间: 2012-7-8 21:47

newhand1991 发表于 2012-7-8 20:28
另外，我觉得不完全是积分饱和引起的，积分是一个慢作用，累加的作用，不可能像你那样，陡峭的。所以，不完 ...

大神请教个问题，我用的增量式的速度控制！车跑两圈（一圈45m）没什么问题！但是两圈之后它就停了！站立不动！这是什么原因啊！

作者: wo520 时间: 2012-7-8 22:22

newhand1991 发表于 2012-7-8 20:17
占空比?? 哈哈，能把占空比发出来么？那真的还有点麻烦呢。。。

呵呵！！你们现在用的是变速吧？能突破2m吗？

作者: whut_RY 时间: 2012-7-9 00:36

来电5566 发表于 2012-7-8 21:47
大神请教个问题，我用的增量式的速度控制！车跑两圈（一圈45m）没什么问题！但是两圈之后它就停了！站立不 ...

不要用增量式的控速，如果轮子跳起增量式的就完蛋了

作者: 来电5566 时间: 2012-7-9 03:44

whut_RY 发表于 2012-7-9 00:36
不要用增量式的控速，如果轮子跳起增量式的就完蛋了

我的稳得很好！位置式的感觉效果很差！我们跑道的台阶我的车都没问题！

作者: mahaihong110 时间: 2012-7-9 07:58
卓老师的方案有一点不太对，那就是加上负电压，电机转速不会立即反向，你的原因就是这个

作者: newhand1991 时间: 2012-7-9 15:10

mahaihong110 发表于 2012-7-9 07:58
卓老师的方案有一点不太对，那就是加上负电压，电机转速不会立即反向，你的原因就是这个

此话怎讲？？？加上负电压，电机转速不会立即反向？电机是惯性环节，不可能一下子就制动反转的。。卓老师的方案很经典，只是如果自己仔细研究下，再打点补丁和优化，速度绝对能提起来。

作者: newhand1991 时间: 2012-7-9 15:11

wo520 发表于 2012-7-8 22:22
呵呵！！你们现在用的是变速吧？能突破2m吗？

突破2M那要看赛道。。。我们的赛道全部的弯，各种弯。。。不能突破2M的、

作者: newhand1991 时间: 2012-7-9 15:18

来电5566 发表于 2012-7-8 21:47
大神请教个问题，我用的增量式的速度控制！车跑两圈（一圈45m）没什么问题！但是两圈之后它就停了！站立不 ...

是两圈之后它就停了~！？？？什么情况。。。不如上传个视频看看吧不知道你是什么现象~~
~

作者: RusonLuo 时间: 2012-7-9 19:45

newhand1991 发表于 2012-7-8 20:53
我是指你速度的P太大了，，不是指直立的P

速度控制的P太小了，不是会出现一段加速，一段减速的现象吗，这有该如何解决

作者: 墨斤先生 时间: 2012-7-9 20:28

作者: jyh728 时间: 2012-7-9 20:42

newhand1991 发表于 2012-7-8 16:47
哈哈~~~

湖北武汉？不会是武汉理工的吧？2.7？

作者: 1272563348 时间: 2012-7-10 16:11

jyh728 发表于 2012-7-9 20:42
湖北武汉？不会是武汉理工的吧？2.7？

哪有2.7的，忽悠人的吧

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2012-7-10 20:31

:victory::victory::victory::victory:

作者: ohla 时间: 2012-7-10 21:01

来电5566 发表于 2012-7-9 03:44
我的稳得很好！位置式的感觉效果很差！我们跑道的台阶我的车都没问题！

我们的车还是有点头现象，请问下遇到过没啊

作者: 来电5566 时间: 2012-7-11 00:59
偶尔会出现

作者: jnwc 时间: 2012-7-11 17:10
神人啊

作者: 在路上520 时间: 2012-7-11 21:05

ohla 发表于 2012-7-10 21:01
我们的车还是有点头现象，请问下遇到过没啊

传说遇到点头就要减小I

作者: 有点不够帅 时间: 2015-5-20 13:59
这都可以。

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