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标题: 摄像头组提速问题 [打印本页]

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-8 20:32
标题: 摄像头组提速问题
车子低速跑的还行，高速时在直道上就乱摆，怎么回事？

作者: 易湘鑫 时间: 2012-7-8 21:00
同求

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-8 21:08
我是稳定性还可以，但是速度一提，就在直道进弯道的时候直接冲出去了。。。求速度控制策略

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-8 21:19

易湘鑫发表于 2012-7-8 21:00
同求

我们是提速后，都抖的挺厉害的要是把P值调小了有的弯就过不去了呢，你们也是这种情况吗？

作者: Smile_Sun 时间: 2012-7-8 21:21
控制策略和机械的原因

作者: 小挺挺 时间: 2012-7-8 21:36
您问的是拉开freescale比赛的精髓问题我也遇到楼上各种问题但我比赛前不打算求指导这种东西还是靠自己的好

作者: QianDE1991 时间: 2012-7-8 22:58
同样问题的飘过

作者: 易湘鑫 时间: 2012-7-9 08:56

dongyunlong 发表于 2012-7-8 21:19
我们是提速后，都抖的挺厉害的要是把P值调小了有的弯就过不去了呢，你们也是这种情况吗？

玩还是可以过去的

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-9 09:03

小挺挺发表于 2012-7-8 21:36
您问的是拉开freescale比赛的精髓问题我也遇到楼上各种问题但我比赛前不打算求指导这种东西还是靠 ...

好吧

作者: 陈永胜 时间: 2012-7-9 09:06
我也遇到了同样的问题，太不好提速了，抖得厉害

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-9 13:04

Smile_Sun 发表于 2012-7-8 21:21
控制策略和机械的原因

能不能再详细点？嘿嘿，还是不很懂呢。

作者: Smile_Sun 时间: 2012-7-9 13:46

dongyunlong 发表于 2012-7-9 13:04
能不能再详细点？嘿嘿，还是不很懂呢。

机械的话就是力臂太大，控制是就是分段控制

作者: 从不耘败 时间: 2012-7-9 20:50
分段PD

作者: 从不耘败 时间: 2012-7-9 20:52

Smile_Sun 发表于 2012-7-9 13:46
机械的话就是力臂太大，控制是就是分段控制

机械力臂太大有什么办法

作者: 249176669 时间: 2012-7-9 21:25
25占空比能完整跑。。。100圈都没问题。。只要一提速。。舵机就抖得厉害，冲出赛道，直道都抖动。。。各种郁闷中。。。舵机和前轮有一定的机械性造成跑偏。。需要软件上弥补。。。纠结中。。。

作者: QianDE1991 时间: 2012-7-9 23:06

249176669 发表于 2012-7-9 21:25
25占空比能完整跑。。。100圈都没问题。。只要一提速。。舵机就抖得厉害，冲出赛道，直道都抖动。。。各种郁 ...

对不起，100圈电机烧了~~或是没电了~~~

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-10 12:21

从不耘败发表于 2012-7-9 20:52
机械力臂太大有什么办法

和我们的差不多，我们是现在没法了胡乱调

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-10 12:23

249176669 发表于 2012-7-9 21:25
25占空比能完整跑。。。100圈都没问题。。只要一提速。。舵机就抖得厉害，冲出赛道，直道都抖动。。。各种郁 ...

你们多长的赛道，跑100圈，电池行吗？

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-10 12:24

叶林杰00 发表于 2012-7-8 21:08
我是稳定性还可以，但是速度一提，就在直道进弯道的时候直接冲出去了。。。求速度控制策略

这个我们也不知道是哪里出了问题呢，怎么回事速度控制呢？

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-10 12:25

从不耘败发表于 2012-7-9 20:50
分段PD

舵机吗？我们的舵机就是用分段PD的，不过还是那样不行的

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-10 12:26

Smile_Sun 发表于 2012-7-9 13:46
机械的话就是力臂太大，控制是就是分段控制

是把前轮调整为外八吗？我用的分段PD控制舵机，这个抖和电机应该没关系吧？

作者: 从不耘败 时间: 2012-7-10 17:08
可能没调好吧

作者: 从不耘败 时间: 2012-7-10 17:09

dongyunlong 发表于 2012-7-10 12:25
舵机吗？我们的舵机就是用分段PD的，不过还是那样不行的

直道上要压低kd值

作者: wl_glp@126.com 时间: 2012-7-10 17:10

叶林杰00 发表于 2012-7-8 21:08
我是稳定性还可以，但是速度一提，就在直道进弯道的时候直接冲出去了。。。求速度控制策略

速度PID

作者: AI·· 时间: 2012-7-10 19:23
压低KP值

作者: 许沵丶全世爱 时间: 2012-7-11 17:39
比例给的大了吧

作者: hsx1612727380 时间: 2012-7-11 18:00

叶林杰00 发表于 2012-7-8 21:08
我是稳定性还可以，但是速度一提，就在直道进弯道的时候直接冲出去了。。。求速度控制策略

我也是，真不好处理，请问你用到了电机ＰＩＤ吗？

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-11 20:26

许沵丶全世爱发表于 2012-7-11 17:39
比例给的大了吧

压低KP 值有的弯直接就出去了呢

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-11 23:09

hsx1612727380 发表于 2012-7-11 18:00
我也是，真不好处理，请问你用到了电机ＰＩＤ吗？

额，这个必须的

作者: hsx1612727380 时间: 2012-7-12 08:55

叶林杰00 发表于 2012-7-11 23:09
额，这个必须的

PWMDTY23=1000+kp*（v3-v2）+ki*（v3-v1）+kd*（v3-2*v2+v1）
请问这个对吗？

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-12 09:18

hsx1612727380 发表于 2012-7-12 08:55
PWMDTY23=1000+kp*（v3-v2）+ki*（v3-v1）+kd*（v3-2*v2+v1）
请问这个对吗？

我不知道你的V1V2V3是什么，撇开那些不说。公式应该是：PWMDTY23=PWMDTY23+kp*（v3-v2）+ki*（v3-v1）+kd*（v3-2*v2+v1）

作者: hsx1612727380 时间: 2012-7-12 11:09

叶林杰00 发表于 2012-7-12 09:18
我不知道你的V1V2V3是什么，撇开那些不说。公式应该是：PWMDTY23=PWMDTY23+kp*（ ...

v3是当前速度，v2是上个速度，v3是上上个速度，我现在速度1.7，有直道进弯道就容易冲出去，请问有什么好方法解决？

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-12 13:03

hsx1612727380 发表于 2012-7-12 11:09
v3是当前速度，v2是上个速度，v3是上上个速度，我现在速度1.7，有直道进弯道就容易冲出去，请问有什么好方 ...

刹车，我也没弄好，我的速度不快的

作者: hsx1612727380 时间: 2012-7-12 14:44

叶林杰00 发表于 2012-7-12 13:03
刹车，我也没弄好，我的速度不快的

你的电机PID是怎么写的呢？ ~你速度多少？？

作者: wenhaoyuan 时间: 2012-7-12 15:29
调小点P值

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-14 08:00

作者: 249176669 时间: 2012-7-14 19:31

dongyunlong 发表于 2012-7-10 12:23
你们多长的赛道，跑100圈，电池行吗？

100多米一圈吧。。电池完全够电的。。。25占空比很慢的。。

作者: dongyunlong 时间: 2012-7-15 07:23

249176669 发表于 2012-7-14 19:31
100多米一圈吧。。电池完全够电的。。。25占空比很慢的。。

100米你们学校真好，我，们学校就不给钱的，都是自己出钱啊，听老师说入股这一年我们不行的话，下一年就不会再参加了。悲剧啊，求安慰。。。。。

作者: 249176669 时间: 2012-7-15 12:02

dongyunlong 发表于 2012-7-15 07:23
100米你们学校真好，我，们学校就不给钱的，都是自己出钱啊，听老师说入股这一年我们不行的话，下一年 ...

好好干一次。。进国赛后就有面子了。。

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